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樓主 |
發(fā)表于 2009-3-23 22:57:30
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設(shè)計(jì)手腕要考慮哪些問(wèn)題呢,？可以知道的是有一把焊槍?zhuān)笜尩闹亓坎皇呛苤�,，同時(shí)要有夾持焊槍的手爪。也就是說(shuō)手腕在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的負(fù)載是不大的,，選擇驅(qū)動(dòng)功率不大的元件就行了,。
3 }% e# m( E- S2 g& w" g要讓手腕在360度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，而且后面緊跟著又有一個(gè)上下擺動(dòng)的關(guān)節(jié),；手腕又是在機(jī)器人手臂的最前端,，當(dāng)然總體質(zhì)量不能太重。用什么樣的機(jī)構(gòu)最好呢,？下面我們考慮幾個(gè)方案：
- j: S% o% s- K9 q, l1． 如簡(jiǎn)圖所示,，采用行星齒輪傳動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)輪,，行星輪繞太陽(yáng)輪轉(zhuǎn)動(dòng),，內(nèi)齒輪經(jīng)行星輪減速與太陽(yáng)輪反向運(yùn)動(dòng)，電機(jī)與太陽(yáng)輪同軸安裝,。+ k6 c0 p3 V: `' j3 ~4 A; Y
2． 多級(jí)齒輪減速傳,，電機(jī)安裝于手腕一側(cè)。
$ J" t3 Z ^9 n/ e: ^0 @& o3． 擺線(xiàn)針輪減速傳動(dòng),，電機(jī)與偏心軸同軸安裝,。' U, z- r- |) d5 n4 w0 f: l& L
4． 蝸輪蝸桿減速傳動(dòng)，電機(jī)有兩種安裝方式,；一種與輸出軸成90度安裝,，另一種與輸出軸同軸線(xiàn)反向錯(cuò)位安裝。* M* o9 \1 O5 D6 q; m! Z6 E
如上所述,，還有很多種方式方法,，到底選哪一種最好呢？這樣我們就要做比較了,。從上面的方案里看,，第2種方法是不行的,；第4種方法如果采用，手腕的結(jié)構(gòu)就會(huì)很大,，不利于機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)做精密定位,。這樣我們?nèi)コ藘煞N方法，我們?cè)俦容^一下第1種和第3種方法,；0 _( e7 O; m( Z. [+ {) g5 B' t9 N* V) H2 x
行星齒輪傳動(dòng),，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，齒輪副配合有間隙,，不能自鎖。如果采用就得提高齒輪精度,，由于是精密傳動(dòng),，齒輪材料也不能按常規(guī)齒輪選用材料，加工工藝相對(duì)常規(guī)齒輪相復(fù)雜的多,。1 F2 y4 ^* f; O4 w
擺線(xiàn)針輪傳動(dòng),，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜,，傳動(dòng)間隙小,，可以自鎖。如果采用,，手腕的尺寸不會(huì)太小,，并且零件加工困難，精度不易保證,。
+ t3 V l1 @1 [5 ]0 A0 J% N( `7 x: K 比較各方面后,，決定采用行星齒輪傳動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)。行星齒輪在傳動(dòng)的過(guò)程中有裝配間隙和機(jī)械磨損所造成的間隙,；要消除這些機(jī)械間隙首先就要讓齒輪副的配合間隙要小,，齒輪材料經(jīng)熱處理后表面要耐磨，因此行星齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算不能按常規(guī)行星齒輪的設(shè)計(jì)方法去計(jì)算,。機(jī)器人的手腕是很靈活的關(guān)節(jié),，而且是要做正反兩個(gè)方向的回轉(zhuǎn)。怎么樣安裝電機(jī)是一個(gè)問(wèn)題,；行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與手腕俯仰關(guān)節(jié)連接是一個(gè)問(wèn)題,。
- F) N" J0 c6 O 還有，手腕的運(yùn)動(dòng)速可能是非等速的,；怎么樣去控制電機(jī),？又怎么樣去采集反饋信號(hào)？發(fā)出的控制信號(hào)到執(zhí)行單元的過(guò)程中有沒(méi)外部干擾,？它來(lái)自哪里,？
( U$ K: @2 _" y. `. H: @再有,，就是手腕在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的精度；手腕在空間做相對(duì)運(yùn)動(dòng),，怎樣去實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)精度,？影響運(yùn)動(dòng)精度的因素有哪些？
+ ?& r( u. H) e: y) A D; H% W在設(shè)計(jì)手腕這前一定要搞清楚影響手腕的各方面的因素及內(nèi)容,，問(wèn)題得到解答后再真正開(kāi)始手腕的設(shè)計(jì)。 |
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樓主: 楊經(jīng)保
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發(fā)表于 2009-3-17 12:49:53
