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工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

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31#
發(fā)表于 2009-4-15 05:06:10 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好,!/ U" ]5 d3 z' }/ S0 r$ A
./ L# g' \  E3 F9 R
有問題要請教:
2 t: }. _( H, R+ V9 A& Q- W絕對值式編碼器也有兩種
4 l1 `, @7 c, _1,、0----360度方式,。% i; t2 Y) I6 c3 x7 ], @0 B
2,、N圈..+..(0----360度)方式
6 V0 o6 I7 L1 z.
) ?# V( A, Y* I* A% V: j$ H3 A我想問的是:
+ O5 x( C) {& j1、你用的17位絕對值式編碼器,,檢測單圈0---360度的碼盤是多少位,?
' \) B9 K( Z$ ^" S/ c5 i2、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位,?0 r' D- g* P' K# M
我的上面兩問,,是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少?
; Q5 p5 v+ Z; j: T2 c- @% X# \.8 G# J4 R9 B" k
謝謝,!. ?' c' c; `8 |  [4 M+ @
.+ R( }$ n4 x- w  _3 s
syw   090415---05.06
32#
發(fā)表于 2009-4-15 23:24:27 | 只看該作者
經(jīng)典,,樓主辛苦了!; T1 O7 U( V0 ~6 A) @- Z" O# K
向樓主請教一個(gè)問題,,設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人,,無論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成,,驅(qū)動方面怎么控制,,用電腦,還是工控機(jī)呢,?機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎,?
33#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:02:10 | 只看該作者
31# syw開門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對于這個(gè)問題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).( }! U  d$ \6 t
按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解、熟悉,;對于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品,有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同,,產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同,;但是一定要知道其原理和用途、適用場合等,。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品,、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取,,不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件,。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題,。
34#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-16 18:45:34 | 只看該作者
32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制,我想以你的資歷也能理解的到,;不論是哪種驅(qū)動方式,,都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動,按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù).如果工作的路徑和任務(wù)長期不變,,也是可以用工控的方式來編程控制的,;如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動控卡或單片機(jī),另做示教系統(tǒng)了,;當(dāng)然只有運(yùn)動控制卡是不夠的,,還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng),。
35#
發(fā)表于 2009-4-17 02:35:59 | 只看該作者
楊經(jīng)保 友好,!
7 i& P  B3 m, A3 e; l; n0 A$ O.
9 ~' s/ H# H/ U1 P2 i0 u8 O6 M# _是這樣:我在1976年的時(shí)候,專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的( p+ F! u9 ~) [' B; i
“示教型機(jī)械手講座”,,時(shí)間是一個(gè)星期,。因?yàn)橐?jīng)過一個(gè)翻譯做傳聲筒,盡管
: p9 u9 W+ k8 \+ D2 ^聽的費(fèi)勁,,但卻聽的如醉如癡,。
: a. o2 d" i: P/ D, t& {4 P1 E; C我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作,但一直沒有條件,。& l2 N+ M1 f% l" K
我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載(當(dāng)然也包括你上傳的資料),,
: C. O% Y% ~; j) e2 S/ T但看書和與專家探討完全是兩回事,所以才有“聽君一席話,,勝讀十年書”之說,!
* j  B; x/ p. Q: \正因?yàn)槿绱耍裨诖说赜龅搅四氵@位真正的機(jī)械手方面的專家,,豈能輕易放過5 {8 \" V$ a' T9 b) ]  a- r" v
討教的機(jī)會,,所以請恕我無理!9 j- I8 T: R+ R. U5 I( X* L
需要事先說明的是,,在問的過程中,,如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密,盡可不答,!
* d7 S0 W& F. l( g.' `& J! r: m  {  _* p. [3 q
還有問題要請教:
+ x* C. v; ^5 ]1 g+ M絕對值編碼器采用的是“格雷碼”,,而在控制的過程中,得將采集到的“格雷碼”
* `0 t3 P5 |' R* p  F$ o" [轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加,、減運(yùn)算,。我想問的是:
9 w* H! ~/ i9 S1 P( o  x# J: ]( X' a1、這一轉(zhuǎn)換工作,在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中,,是采用軟件來完成,,還是采用硬件來完成?
% ~- u$ x4 w4 Y. I& J0 y& L2,、如果采用硬件來完成,,買絕對值編碼器時(shí),廠家是否能提供“配套的譯碼器”,。! }, u4 {( V+ K* w
.5 T+ [. H5 v) r1 f8 {& \5 \9 T# p' a
謝謝,!
7 }8 U' t0 N3 Z! U$ ].
3 s" o2 C- X' r7 {% Bsyw  090417---02.369 P6 T8 i! G) x! _2 u4 I
+ ^  w2 k/ U2 \# O  L
2 B( o+ C% R4 q# D
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點(diǎn)評

大俠,你好,,我是個(gè)剛?cè)胄械男氯�,,大俠有如此多的資料不知能不能發(fā)些基礎(chǔ)的給我,供晚輩學(xué)習(xí)學(xué)習(xí),,76年俺還沒出生呢,,先謝謝前輩了[email protected]  發(fā)表于 2014-8-27 07:40
36#
發(fā)表于 2009-4-17 07:56:47 | 只看該作者
寫得不錯(cuò),有水平
37#
發(fā)表于 2009-4-17 11:24:08 | 只看該作者
很好  會有參考價(jià)值
38#
 樓主| 發(fā)表于 2009-4-17 12:12:43 | 只看該作者
35# syw開門造車 你的問題問的很深刻,,也愿意與你做深層的探討,!我也不是什么專家,只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已,,寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個(gè)拋磚引玉的作用,,在論壇里高手云集,做過機(jī)器人的也大有人在,,想通過此來結(jié)識更多的同行朋友,,共同探討.
7 S1 h( y6 Z: I: b9 c$ Z2 _$ H我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用A/D 、D/A轉(zhuǎn)換模塊,,現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題:就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器,,去掉另加的編碼器;一來可節(jié)約些成本,,二來有利于編程,。
39#
發(fā)表于 2009-4-17 12:38:06 | 只看該作者
謝謝前輩,您的資料很好也很詳細(xì),,對入門者有很好的引導(dǎo)作用,,也擴(kuò)大了視野
& n+ ]( s( P% R3 M/ f5 ?7 n( O頂——————頂————
40#
發(fā)表于 2009-4-18 00:02:37 | 只看該作者
34# 楊經(jīng)保 - {. n# t$ `0 b" N( z
樓主你好,首先謝謝你的教導(dǎo),!
& B* v7 [) v6 h2 z6 d! o3 s0 `正如開門前輩所說那樣,,如果涉及到核心部分的機(jī)密,你可以不回答,,
5 s& U# X( `8 c6 _但是如果方便的話,可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻恚奖阌懻摵蛯W(xué)習(xí),。$ Q& K2 q9 t: Y( P  ]8 |7 k
我對于數(shù)控方面有很濃厚的興趣,,我先貼個(gè)簡單的三軸工作臺上來,以便討論,,請見諒: s' e+ L3 C; r
/ }8 U6 c3 f; C
這是一款雕刻機(jī),,機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了;但是驅(qū)動控制方面,,一直依賴都要依賴國外的軟件,,才能完成各種雕刻任務(wù),并且還不能在脫機(jī)情況下工作,,要與電腦連線才能工作,。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動控制器呢?

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