工業(yè)機器人的設計過程

楊經(jīng)保

40# 湘里狼 如你所提,，想開發(fā)一套能與電腦脫機工作的驅動控制器。
　　　先舉個例：大家對ＰＬＣ可編程控制器都非常的熟悉,，ＰＬＣ對被控制對象發(fā)出連續(xù)的指令，是一步一步執(zhí)行人工編寫好的梯形圖程序，程序執(zhí)行完成,，被控對象動作結束。
- @/ K% r* O0 E, k- r) l　　　控制軟件了也一樣,，它是在計算機內運行處理計算程序,，對比輸入、輸出反饋數(shù)據(jù),，程序語句也是一行一行的往下讀,，一個命令一個命令的往下執(zhí)行。
　　　簡單的程序命令是可以存儲到某個存儲器內運行,；如果是復雜的程序命令,，同時要進行實時數(shù)據(jù)計算，要讓它與電腦脫機在某種程度上講是不太現(xiàn)實的,。

湘里狼

是比較有難度的,，不過現(xiàn)在市面上有售的運動控制卡，據(jù)說是可以做到讓機器脫機控工作,，并且可以讀寫部分軟件,，只是聽說而已，沒有實際使用過,，不知道可性度如何

yourandefeng

樓主 我想知道怎么解決定位的問題的,？

feixueliu

機器人的后三軸運動(實現(xiàn)手腕俯仰、滾轉與偏轉的機械機構),，無論是匯交式,，偏置式等，都會遇到誘導運動問題,，也就是三個傳動之間是相互干涉的,，如KUKA IR-662/100， DENSO垂直多關節(jié)機械手臂等,，請問現(xiàn)在有關節(jié)型機器人后三軸運動是彼此獨立,，沒有相互干涉產(chǎn)生誘導運動的嗎？具體有哪些型號呢,？如果各軸傳動空間足夠,，還會產(chǎn)生這種現(xiàn)象嗎？如果都產(chǎn)生誘導運動，請問如何在控制系統(tǒng)上進行修正呢,？可以給點建議,，或者發(fā)點資料嗎？謝謝

楊經(jīng)保

即然我們選用了行星齒輪傳動,，那么我們就要進行行星齒輪的相關計算,。
      首先選定模數(shù)，由于機器人手腕部分結構要求盡量的小,，輸出的轉矩也相應不是很大,，但是，它卻會在正反兩個方向上存在著高速換向的可能,，也就是說在換向時齒輪要克服很大的慣性力,，因此，模數(shù)的選擇計算要按輸出轉矩的數(shù)倍來計算,，也就是說：在按強度計算模數(shù)時,，安全系數(shù)選大些。同時由于結構的限制,，盡量選用小模數(shù),。有關齒輪的計算公式大家可以查閱《齒輪設計手冊》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù),，下面就要計算傳動比,，有關行星齒輪傳動的計算大家可查閱《齒輪設計手冊》或《機械設計手冊》內的《齒輪傳動部分》，里面有詳細的介紹和計算范例,。在此不作介紹和引用,。
* x0 @% i* U* o5 H$ e      行星齒輪傳動，必定有一個結構是浮動的,，在機器人手腕部分是不是也適用呢,？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動,？
9 Q% J# g, r2 B7 f, L5 C3 }' c      首先,，機器人手腕做360度轉動，結構又比較小,，再者就是它的輸出部分是要有一個法蘭,，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。
" f" O9 U7 U+ q" m) w$ n7 i& O      如果讓行星架浮動,，行星齒輪分布在太陽輪圓周上,，讓它浮動時，在運轉過程中它不是繞定軸轉動,，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉動條件,。
# G1 P4 `8 l- T9 l. Q        現(xiàn)在我們考慮一下讓內齒轉動,，法蘭固定在內齒輪上，這樣就可以保證法蘭的轉動條件,。
        下面給出手腕的結構圖,，無浮動部件，內齒輪轉動,。

ericdan

正要這方面的東東�,。,。�,！謝謝

nanfeng5198

感謝樓主，長知識了,！

chineseboy186

講的不錯

bgg588

學習中  

yxyahshwsy

講的很好,。多謝