求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標設(shè)計的機器人七軸,，七軸靜止時，機器人進行動作,，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比,，七軸整個負載是3500kg。
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正常移動沒有問題,，就是在某一位置機器人動作會跑位置,，哪位大神知道什么原因啊

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pengzhiping

貼圖一下

一般第七軸負責發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪，齒條嗎,？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了
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喂我袋鹽

pengzhiping 發(fā)表于 2024-3-22 10:22
貼圖一下
" P- A8 S% j& a* V
一般第七軸負責發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

; \3 p" `; F! Z# o同意來圖說明

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發(fā)表于 2024-3-22 10:49
第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪,，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

是齒輪齒條  有調(diào)整間隙的機構(gòu)
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積極吉1106

changzheng 發(fā)表于 2024-3-22 11:30
% F5 h) B8 w; X4 Z" s慣量變了

那是扭矩不夠了么
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受傷的仙人球

應(yīng)該是你機器人在某些動作時,，擺臂重心外伸時扭矩太大,，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠,，被帶著動了,，方法兩種，
1,、換成帶剎車電機,，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力,，還需要考慮機器人反作用力,，一般功率都會更大，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發(fā)表于 2024-3-22 14:35
  G# M; A9 _' ?- i, ?應(yīng)該是你機器人在某些動作時,，擺臂重心外伸時扭矩太大,，在第七軸大板上反作用力太大,，電機制動扭矩不夠，被 ...

電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試