關(guān)于碼垛連桿機(jī)器控制臂的思考與請教2

小齊怎么了

5.31號發(fā)了下圖，關(guān)于一個(gè)碼垛機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的請教貼,，首先謝謝大家的不吝賜教
6 q& @- s) y$ V  J6 L原貼：碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu),，理解好晦澀,，求解 - 機(jī)器人 - 機(jī)械社區(qū) - 百萬機(jī)械行業(yè)人士網(wǎng)絡(luò)家園 (cmiw.cn)

' [! j8 D. x4 ?: k8 q1,，@xmdesign  發(fā)的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm,，我去看了下,，跟這個(gè)圖原理差不多,，我了解了一些行程范圍，大臂小臂的作用,，跟抓手與地面能一直保持垂直等等,，不理解的是連桿的三角形是通過什么根據(jù)去設(shè)計(jì)的
( Y* K( D9 L% |  ]. P1 Z/ |2，@斯文棒棒    發(fā)是指教是用linkage,，去模擬連桿之間的運(yùn)動(dòng),，我下載好了,，但是小孩暑假，我要考一些證書之類的耽擱了,，下個(gè)月在去學(xué)
( j, d( t7 X/ P3,，@水水5    發(fā)的指教是用solidworks是草圖塊功能，去仿真運(yùn)動(dòng),。本來都快忘了這個(gè)事情,，他隔了很長時(shí)間回帖問我畫的如何了，真是令我汗顏,。然后也是非常感謝,，今天不是很忙，立馬畫出來了,，但還是有不懂的地方,，希望大家繼續(xù)不吝賜教，謝謝大家
A下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動(dòng)圖效果

6 v" t, k4 z) b動(dòng)圖仿真

“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
3 l. b' ^' i3 l& T1,，我是想想根據(jù)上面的機(jī)器手,，模仿它弄一個(gè)新的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于把上面的結(jié)構(gòu)倒過來用,，上面也說了“連桿的三角形不懂,，不知道是根據(jù)什么設(shè)計(jì)的”導(dǎo)致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區(qū)”
2，大家有沒有好的想法,，能幫忙改進(jìn)死區(qū),，讓這個(gè)結(jié)構(gòu)能順暢的運(yùn)行，以前也有些經(jīng)驗(yàn)就是做成“同步帶類似承載力差點(diǎn)的結(jié)構(gòu)”,，但是我最初的想法是用剛性結(jié)構(gòu)
4 r0 m# _, m2 w6 ~6 H2 _4 L5 d3,，所以大家在幫忙在看看，提出你們的寶貴建議,，拜謝,，大家可以暢所欲言的談?wù)撘幌拢�希望大家的討論能碰撞出知識的火花

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DaedraMech

這并不是什么“死區(qū)”。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂,，刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度,，樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個(gè)自由度,，鼠標(biāo)拖動(dòng)相當(dāng)于只給了一個(gè)原動(dòng)機(jī)，軟件根本不確定連桿會(huì)運(yùn)動(dòng)到什么位置,，所以才會(huì)亂動(dòng),。

; _+ C: a8 d8 b; B  Q9 X" n: {9 F可以把其中兩個(gè)桿的相對位置關(guān)系固定下再試試，要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)了,。
另外這草圖塊畫的太復(fù)雜了,，其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn)：
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（小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的，我圖好畫就先省略了,，等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型,。）
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水水5

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小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 08:14

大佬,，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì),，我等會(huì)兒去練習(xí)
但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白，下圖的問題還要向你請教一下,，謝謝大佬
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水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-21 09:58
8 G7 y" Y7 T# w大佬,，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì),，我等會(huì)兒去練習(xí)
/ }; P' @$ A- |# }& X9 A; |1 P但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白，下圖的 ...

臺面只是看著好看,，臺面是固定的,。
二軸機(jī)器人，顧名思義,，就是有兩個(gè)電機(jī),，但是它倆是同軸的。一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的大臂,，一個(gè)電機(jī)通過連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的小臂,。
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水水5

給樓主點(diǎn)贊，樓主是個(gè)有心人,，有始有終,，有上進(jìn)心不容易,。
這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來。
當(dāng)時(shí)社區(qū)有個(gè)設(shè)計(jì)培訓(xùn),，有幾個(gè)大佬,，發(fā)一些設(shè)計(jì)要求，一些機(jī)器人的夾爪之類,，然后定期上傳作業(yè)批改,。
我當(dāng)時(shí)也是忙，剛開始干非標(biāo),，夾爪畫的啥也不是,，大佬給改了好幾次，最后一次作業(yè),，我一擱置就放下了,，也沒完成……
- {% `: a/ o3 |. N0 w甚是慚愧

cangzhoumj

學(xué)習(xí)一下

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 11:42
) A8 }4 ]* {# P) L給樓主點(diǎn)贊，樓主是個(gè)有心人,，有始有終,，有上進(jìn)心不容易。
& q% T0 r* P( n這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來,。
當(dāng)時(shí)社 ...

  J6 D$ [4 q0 ~. H  ?! J大佬,，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導(dǎo),，問些小白的問題,，怎么運(yùn)用草圖塊，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng)起來的,。

水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-23 10:29
  C8 R: N0 v9 k& i2 ?大佬,，這是我畫的,，非常感謝你的耐心指導(dǎo)，問些小白的問題,，怎么運(yùn)用草圖塊,，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng) ...

' }+ x+ E, V, d5 Z在時(shí)間軸上的不同時(shí)間點(diǎn)，改變那個(gè)角度尺寸,。