關(guān)于碼垛連桿機(jī)器控制臂的思考與請(qǐng)教2

小齊怎么了

5.31號(hào)發(fā)了下圖，關(guān)于一個(gè)碼垛機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的請(qǐng)教貼,，首先謝謝大家的不吝賜教
4 }; W. M6 V/ [6 }原貼：碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu),，理解好晦澀，求解 - 機(jī)器人 - 機(jī)械社區(qū) - 百萬(wàn)機(jī)械行業(yè)人士網(wǎng)絡(luò)家園 (cmiw.cn)

1,，@xmdesign  發(fā)的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm,，我去看了下，跟這個(gè)圖原理差不多,，我了解了一些行程范圍,，大臂小臂的作用，跟抓手與地面能一直保持垂直等等,，不理解的是連桿的三角形是通過(guò)什么根據(jù)去設(shè)計(jì)的
2,，@斯文棒棒    發(fā)是指教是用linkage，去模擬連桿之間的運(yùn)動(dòng),，我下載好了,，但是小孩暑假，我要考一些證書(shū)之類的耽擱了,，下個(gè)月在去學(xué)
3,，@水水5    發(fā)的指教是用solidworks是草圖塊功能，去仿真運(yùn)動(dòng),。本來(lái)都快忘了這個(gè)事情,，他隔了很長(zhǎng)時(shí)間回帖問(wèn)我畫(huà)的如何了，真是令我汗顏,。然后也是非常感謝,，今天不是很忙，立馬畫(huà)出來(lái)了,，但還是有不懂的地方,，希望大家繼續(xù)不吝賜教，謝謝大家
A下面是我用solidworks畫(huà)的草圖塊仿真以及動(dòng)圖效果

動(dòng)圖仿真
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* k' p4 O5 a" Y- j$ h( D8 N“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
1,，我是想想根據(jù)上面的機(jī)器手,，模仿它弄一個(gè)新的結(jié)構(gòu)，相當(dāng)于把上面的結(jié)構(gòu)倒過(guò)來(lái)用,，上面也說(shuō)了“連桿的三角形不懂,，不知道是根據(jù)什么設(shè)計(jì)的”導(dǎo)致我畫(huà)出來(lái)的草圖塊仿真好像有“死區(qū)”
2，大家有沒(méi)有好的想法,，能幫忙改進(jìn)死區(qū),，讓這個(gè)結(jié)構(gòu)能順暢的運(yùn)行，以前也有些經(jīng)驗(yàn)就是做成“同步帶類似承載力差點(diǎn)的結(jié)構(gòu)”,，但是我最初的想法是用剛性結(jié)構(gòu)
7 O6 q6 a9 A! K6 g0 @$ O% p/ |3,，所以大家在幫忙在看看,，提出你們的寶貴建議，拜謝,，大家可以暢所欲言的談?wù)撘幌�,，希望大家的討論能碰撞出知識(shí)的火花
( s" i& x- M$ i* c3 l% s
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DaedraMech

這并不是什么“死區(qū)”,。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂,，刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度，樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個(gè)自由度,，鼠標(biāo)拖動(dòng)相當(dāng)于只給了一個(gè)原動(dòng)機(jī),，軟件根本不確定連桿會(huì)運(yùn)動(dòng)到什么位置，所以才會(huì)亂動(dòng),。

4 J7 u' \% \% A8 i可以把其中兩個(gè)桿的相對(duì)位置關(guān)系固定下再試試,，要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)了。
% ^& }8 u0 A8 I7 f# K% t另外這草圖塊畫(huà)的太復(fù)雜了,，其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn)：

- ~3 N9 X2 [4 U* o! y. }" L（小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的,，我圖好畫(huà)就先省略了，等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型,。）

水水5

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小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 08:14

大佬，非常感謝你抽時(shí)間畫(huà)的那么詳細(xì),，我等會(huì)兒去練習(xí)
4 m, Y' C6 E, F) J3 a9 c但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒(méi)看明白,，下圖的問(wèn)題還要向你請(qǐng)教一下，謝謝大佬

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水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-21 09:58
& |3 @' O' z4 ?$ W) v大佬,，非常感謝你抽時(shí)間畫(huà)的那么詳細(xì)，我等會(huì)兒去練習(xí)
3 |8 b3 K; x9 g7 X6 W但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒(méi)看明白,，下圖的 ...

1 O: z- c0 o0 C5 ?+ E! t臺(tái)面只是看著好看,，臺(tái)面是固定的,。
" @* |& @' `* C" l4 S. F! D二軸機(jī)器人,，顧名思義，就是有兩個(gè)電機(jī),，但是它倆是同軸的,。一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的大臂，一個(gè)電機(jī)通過(guò)連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的小臂,。

水水5

給樓主點(diǎn)贊,，樓主是個(gè)有心人，有始有終,，有上進(jìn)心不容易,。
, p$ i6 X0 h5 o! ?- c! P3 h* t這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來(lái)。
當(dāng)時(shí)社區(qū)有個(gè)設(shè)計(jì)培訓(xùn),，有幾個(gè)大佬,，發(fā)一些設(shè)計(jì)要求，一些機(jī)器人的夾爪之類,，然后定期上傳作業(yè)批改,。
我當(dāng)時(shí)也是忙，剛開(kāi)始干非標(biāo),，夾爪畫(huà)的啥也不是,，大佬給改了好幾次，最后一次作業(yè),，我一擱置就放下了,，也沒(méi)完成……
甚是慚愧

cangzhoumj

學(xué)習(xí)一下

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 11:42
給樓主點(diǎn)贊，樓主是個(gè)有心人,，有始有終,，有上進(jìn)心不容易。
3 \/ V# i$ J3 N9 m8 k6 ]2 k2 Z這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來(lái),。
  M, S: m" u; [0 _( h4 E% }  E* F當(dāng)時(shí)社 ...

0 M8 L' `4 F6 G& Q! F( Q) r% F
大佬,，這是我畫(huà)的，非常感謝你的耐心指導(dǎo),，問(wèn)些小白的問(wèn)題,，怎么運(yùn)用草圖塊，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng)起來(lái)的,。
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水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-23 10:29
大佬，這是我畫(huà)的,，非常感謝你的耐心指導(dǎo),，問(wèn)些小白的問(wèn)題，怎么運(yùn)用草圖塊,，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng) ...

% U' P* X) S$ X8 |; O在時(shí)間軸上的不同時(shí)間點(diǎn),，改變那個(gè)角度尺寸。