關(guān)于碼垛連桿機(jī)器控制臂的思考與請(qǐng)教2

小齊怎么了

5.31號(hào)發(fā)了下圖,，關(guān)于一個(gè)碼垛機(jī)器手的結(jié)構(gòu)的請(qǐng)教貼，首先謝謝大家的不吝賜教
原貼：碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu),，理解好晦澀,，求解 - 機(jī)器人 - 機(jī)械社區(qū) - 百萬(wàn)機(jī)械行業(yè)人士網(wǎng)絡(luò)家園 (cmiw.cn)

1，@xmdesign  發(fā)的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm,，我去看了下,，跟這個(gè)圖原理差不多，我了解了一些行程范圍,，大臂小臂的作用,，跟抓手與地面能一直保持垂直等等，不理解的是連桿的三角形是通過什么根據(jù)去設(shè)計(jì)的
2 D' \6 r  Q4 \' o0 O/ z2,，@斯文棒棒    發(fā)是指教是用linkage,，去模擬連桿之間的運(yùn)動(dòng)，我下載好了,，但是小孩暑假,，我要考一些證書之類的耽擱了，下個(gè)月在去學(xué)
3,，@水水5    發(fā)的指教是用solidworks是草圖塊功能,，去仿真運(yùn)動(dòng)。本來都快忘了這個(gè)事情,，他隔了很長(zhǎng)時(shí)間回帖問我畫的如何了,，真是令我汗顏。然后也是非常感謝,，今天不是很忙,，立馬畫出來了，但還是有不懂的地方,，希望大家繼續(xù)不吝賜教,，謝謝大家
A下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動(dòng)圖效果
" u. Y5 [5 w3 z+ P9 o: [6 Z
5 }8 v4 b3 M% M% ^動(dòng)圖仿真
9 ^( z/ `- A5 z  x
“A1-A2是大臂跟小臂”        “B是三角形鏈接件”      “C1-4是連桿”
- K# |: ^8 F6 {% G+ [8 ]# }1，我是想想根據(jù)上面的機(jī)器手,，模仿它弄一個(gè)新的結(jié)構(gòu),，相當(dāng)于把上面的結(jié)構(gòu)倒過來用，上面也說了“連桿的三角形不懂，不知道是根據(jù)什么設(shè)計(jì)的”導(dǎo)致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區(qū)”
2,，大家有沒有好的想法,，能幫忙改進(jìn)死區(qū)，讓這個(gè)結(jié)構(gòu)能順暢的運(yùn)行,，以前也有些經(jīng)驗(yàn)就是做成“同步帶類似承載力差點(diǎn)的結(jié)構(gòu)”,，但是我最初的想法是用剛性結(jié)構(gòu)
3，所以大家在幫忙在看看,，提出你們的寶貴建議,，拜謝，大家可以暢所欲言的談?wù)撘幌�,，希望大家的討論能碰撞出知識(shí)的火花
6 K3 R1 @' n" R# j" x- i! f2 M

DaedraMech

這并不是什么“死區(qū)”。這種構(gòu)型的碼垛機(jī)器人一般都是4軸機(jī)械臂,，刨去底座和腕部的旋轉(zhuǎn)自由度,，樓主提取這部分平面連桿機(jī)構(gòu)還有兩個(gè)自由度，鼠標(biāo)拖動(dòng)相當(dāng)于只給了一個(gè)原動(dòng)機(jī),，軟件根本不確定連桿會(huì)運(yùn)動(dòng)到什么位置,，所以才會(huì)亂動(dòng)。

5 L+ _" a0 u' ~3 R可以把其中兩個(gè)桿的相對(duì)位置關(guān)系固定下再試試,，要想獲知末端位姿和各種關(guān)節(jié)/連桿布置方式的關(guān)系就要研究下機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)了,。
另外這草圖塊畫的太復(fù)雜了，其實(shí)裝配體里的布局功能就能實(shí)現(xiàn)：
/ E0 X  R+ J$ U  q% Y* b
（小臂連桿其實(shí)就是為了把電機(jī)從三角連桿處挪到底座處以減小慣量的,，我圖好畫就先省略了,，等效為電機(jī)放回三角連桿處的構(gòu)型。）

水水5

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 08:14

大佬,，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì),，我等會(huì)兒去練習(xí)
8 Y5 F9 N. e* D! k) F: \6 ?但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白,，下圖的問題還要向你請(qǐng)教一下,，謝謝大佬
; ]# Z  p/ _9 _4 \- W: |* k5 p

. ?' a) X' b4 W2 Q

水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-21 09:58
4 W9 _: Z7 y  X0 M$ c' s3 M/ V大佬,，非常感謝你抽時(shí)間畫的那么詳細(xì)，我等會(huì)兒去練習(xí)
+ A; O) F1 K- Y1 q但是我還有一些地方的操作跟設(shè)置沒看明白,，下圖的 ...

臺(tái)面只是看著好看,，臺(tái)面是固定的。
二軸機(jī)器人,，顧名思義,，就是有兩個(gè)電機(jī)，但是它倆是同軸的,。一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的大臂,，一個(gè)電機(jī)通過連桿驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的小臂。
: q- F9 C4 Z5 H! S" M' ?

水水5

給樓主點(diǎn)贊,，樓主是個(gè)有心人,，有始有終，有上進(jìn)心不容易,。
' x5 i" e/ K$ M) k" \- K這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來,。
7 O  B6 d( j0 ~1 R當(dāng)時(shí)社區(qū)有個(gè)設(shè)計(jì)培訓(xùn)，有幾個(gè)大佬,，發(fā)一些設(shè)計(jì)要求,，一些機(jī)器人的夾爪之類，然后定期上傳作業(yè)批改,。
我當(dāng)時(shí)也是忙,，剛開始干非標(biāo)，夾爪畫的啥也不是,，大佬給改了好幾次,，最后一次作業(yè)，我一擱置就放下了,，也沒完成……
- j  }- u' n9 M6 }8 Y9 Z甚是慚愧

cangzhoumj

學(xué)習(xí)一下

小齊怎么了

水水5 發(fā)表于 2024-8-21 11:42
給樓主點(diǎn)贊,，樓主是個(gè)有心人，有始有終,，有上進(jìn)心不容易,。
這使我想起一個(gè)很久以前的社區(qū)的事來,。
當(dāng)時(shí)社 ...

大佬，這是我畫的,，非常感謝你的耐心指導(dǎo),，問些小白的問題，怎么運(yùn)用草圖塊,，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng)起來的,。

水水5

小齊怎么了 發(fā)表于 2024-8-23 10:29
; i8 z: X: @6 }% A; k: Q; x大佬,，這是我畫的，非常感謝你的耐心指導(dǎo),，問些小白的問題,，怎么運(yùn)用草圖塊，或者運(yùn)動(dòng)算列像你那樣運(yùn)動(dòng) ...

! L: i& |" L: B! }在時(shí)間軸上的不同時(shí)間點(diǎn),，改變那個(gè)角度尺寸,。
5 ~' M& {7 k* x4 }; k1 r  k. I