機(jī)械手成長(zhǎng)錄

★亮晶晶★

瀚海一沙 發(fā)表于 2012-3-12 08:57
舵機(jī)控制的方向是總線制。
舵機(jī)燒壞的原因一般是過負(fù)荷。
進(jìn)口的舵機(jī)都是1K多,，國產(chǎn)的大力舵機(jī)便宜 ...

謝謝分享,。呵呵。學(xué)習(xí)中,。{:soso_e113:}
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suyuantd

不錯(cuò)不錯(cuò),，學(xué)習(xí)了,。。,。,。。,。

solo0352

才四個(gè)軸,，工業(yè)用，一般都需要六軸的,，且控制芯片是核心問題

回家睡

沒搞明白這個(gè)到底能有什么作用,？？純娛樂,？,？

自動(dòng)化設(shè)計(jì)

你是怎么來控制的，,？,？？,？,？？,？,？

桂花暗香

這個(gè) 能不能 輸入DXF文件 來 繪圖

瀚海一沙

桂花暗香 發(fā)表于 2012-3-28 11:59
這個(gè) 能不能 輸入DXF文件 來 繪圖

這個(gè)機(jī)械手采用32路舵機(jī)控制器來控制的。用的是商品化現(xiàn)成外購件,。

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一,、簡(jiǎn)介

采用32位高速CPU，處理速度更快,，控制更精確,，運(yùn)行更穩(wěn)定。

自動(dòng)識(shí)別波特率（9600,，19200,，38400，57600,，115200,，128000自動(dòng)識(shí)別）。備注：USB可以給芯片供電,，USB口與芯片電源有隔離,，可以防止電流逆向流入U(xiǎn)SB。 由于舵機(jī)需要很多的電流，所以不建議舵機(jī)與芯片直接共用電源,，此時(shí)如果舵機(jī)數(shù)量很多,，舵機(jī)動(dòng)作的時(shí)候芯片可能被復(fù)位！可以間接共用電源,，方式如下：假如電源是12V的電壓,，可以把這個(gè)電源分開成兩組（2線分成4線），其中兩根線通過穩(wěn)壓裝置,，穩(wěn)壓到舵機(jī)需要的電壓之后再給舵機(jī)供電,；另外兩根線則直接連接上圖右邊的芯片電源輸入端（因?yàn)榘遢d芯片的穩(wěn)壓裝置）,。

舵機(jī)控制器需要兩個(gè)電源,，芯片電源和舵機(jī)的電源，芯片電源可以通過USB由電腦供電,，舵機(jī)電源不能使用USB供電,，因?yàn)槎鏅C(jī)是大功率器件，如果使用USB供電會(huì)燒壞你的電腦以及舵機(jī)控制器,。 芯片電源如果不采用USB供電,，則可以通過下圖中的VSS供電，此時(shí)輸入電壓必須在6.5V~12V之間,，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作,！

舵機(jī)電源，是通過上圖中的VS輸入的,，此時(shí)輸入多少伏的電壓舵機(jī)就由多少伏的電壓供電,，也就是輸入直接給舵機(jī)供電！電壓輸入范圍根據(jù)你的舵機(jī)實(shí)際需求而定,，如我們的TR213金屬舵機(jī)是4.8V-7.2V,，如果超過這個(gè)范圍將會(huì)燒壞舵機(jī)。 為了避免不必要的損失,，請(qǐng)嚴(yán)格按照說明書操作,！

二、指令

1,、舵機(jī)移動(dòng)

指令格式：#P …#P T\r\n

=舵機(jī)號(hào),，范圍1-32（十進(jìn)制數(shù)）

=脈沖寬度（舵機(jī)位置），范圍500–2500,。單位us（微秒）

=移動(dòng)到指定位置使用的時(shí)間,，對(duì)所有舵機(jī)有效。

\r\n = 十六進(jìn)制數(shù)0x0d,，0x0a（回車符）,，指令結(jié)束符。

例如： #8P600T1000\r\n

移動(dòng)8號(hào)舵機(jī)到脈寬600us，使用時(shí)間為1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移動(dòng)11號(hào)舵機(jī)到脈寬2000us,，移動(dòng)30號(hào)舵機(jī)到脈寬2500us,，使用的時(shí)間為1500毫秒，舵機(jī)移動(dòng)的速度依賴于前一時(shí)刻舵機(jī)的位置決定,，11號(hào)舵機(jī)和30號(hào)舵機(jī)同時(shí)到達(dá)指定位置,。

2、執(zhí)行動(dòng)作組

指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n

=動(dòng)作組編號(hào),，范圍1-n（十進(jìn)制數(shù),，n為實(shí)際最大編號(hào)）

< Cycle >=循環(huán)次數(shù)，范圍1–999（十進(jìn)制數(shù)）,。

例如： #1GC99\r\n

執(zhí)行第一個(gè)動(dòng)作組,，循環(huán)執(zhí)行99次。

#1G#2G#4G#2GC1\r\n

順序執(zhí)行第一個(gè),、第二個(gè),、第四個(gè)、第二個(gè)動(dòng)作組,，循環(huán)執(zhí)行1次（動(dòng)作組可以重復(fù),，比如這里的#2G有兩個(gè)）。

執(zhí)行完會(huì)返回 AGF,，以此作為執(zhí)行完的標(biāo)志,。

3、脫機(jī)運(yùn)行

命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n

例如： #ENABLE#1GC5\r\n

舵機(jī)控制器上電將執(zhí)行第一個(gè)動(dòng)作組循環(huán)執(zhí)行5次,。

#DISABLE\r\n 禁用脫機(jī)運(yùn)行,。

4、讀取2路模擬電壓值

例如： #AD[1]\r\n 讀取AD1端口的電壓

#AD[2]\r\n 讀取AD2端口的電壓

返回10進(jìn)制數(shù)的字符串形式（精度12bit0V–3.3V） 返回?cái)?shù)據(jù)范圍是0000-4095

三,、舵機(jī)控制軟件使用說明

32路舵機(jī)控制軟件

a,、端口設(shè)置

打開連到舵機(jī)控制器相應(yīng)的串口號(hào)，以及設(shè)置好波特率,。此過程會(huì)校驗(yàn)用戶是否是使用我們公司的控制器,！

b、面板（每個(gè)面板對(duì)應(yīng)一路舵機(jī)）

拖動(dòng)面板里的滑竿,，如果舵機(jī)控制器和電腦連接正確的話控制器上的LED燈就會(huì)閃爍（USB連接的時(shí)候不會(huì)閃爍）,，舵機(jī)也將跟隨滑竿動(dòng)作。

c,、面板設(shè)置

單擊左上角的“面板設(shè)置” ->面板編輯模式,。在此模式下，可以拖動(dòng)32個(gè)面板的位置,，點(diǎn)擊按鈕可以隱藏&顯示對(duì)應(yīng)面板,。

單擊“X”后將會(huì)自動(dòng)保存面板的位置和顯示隱藏信息。

d、編輯和測(cè)試動(dòng)作

首先拖動(dòng)每個(gè)舵機(jī)對(duì)應(yīng)的滑條來調(diào)整舵機(jī)的狀態(tài),，調(diào)節(jié)好之后,，點(diǎn)擊軟件右下方的“添加”，此時(shí)軟件下方會(huì)形成一條命令,，可以形象的稱這條命令為當(dāng)前所有舵機(jī)的一個(gè)狀態(tài),，一條命令對(duì)應(yīng)一個(gè)狀態(tài)，那么一系列的命令就是一系列的狀態(tài),，一系列的狀態(tài)就是機(jī)器人的一個(gè)動(dòng)作了,，類似在制作動(dòng)畫。

可以繼續(xù)按照以上步驟添加其他一系列命令,。

一系列命令調(diào)試添加好之后,，可以點(diǎn)擊軟件右側(cè)的“運(yùn)行”來觀察舵機(jī)或者機(jī)器人的動(dòng)作是否正確。

運(yùn)行期間,，代碼顯示窗的代碼將一條條往下執(zhí)行,，執(zhí)行完一遍后停止,。點(diǎn)擊“循環(huán)運(yùn)行”,，代碼顯示窗的命令將循環(huán)執(zhí)行，直到點(diǎn)擊結(jié)束,，才停止運(yùn)行,。

e、脫機(jī)工作

控制器是以動(dòng)作組的方式來管理動(dòng)作數(shù)據(jù),，單擊控制軟件上的下載按鈕,，代碼顯示窗口的代碼將下載到舵機(jī)控制器中，每下載一次舵機(jī)控制器中的動(dòng)作組將加1,。

當(dāng)動(dòng)作組下載完后可以通過“讀取動(dòng)作組”來查看控制器中有幾個(gè)動(dòng)作組,，通過下拉列表選擇用戶想要執(zhí)行的那個(gè)動(dòng)作組，默認(rèn)執(zhí)行次數(shù)為1,，用戶可以修改這個(gè)執(zhí)行次數(shù),，然后點(diǎn)擊“執(zhí)行”，這樣舵機(jī)控制器就會(huì)馬上執(zhí)行用戶設(shè)定的動(dòng)作組,。 當(dāng)點(diǎn)擊“啟用”時(shí),，舵機(jī)控制器每次上電之后將會(huì)自動(dòng)執(zhí)行設(shè)定的動(dòng)作組（這就是通常所說的脫機(jī)運(yùn)行）。 當(dāng)點(diǎn)擊“禁用”時(shí),，脫機(jī)運(yùn)行失效,。 “讀取動(dòng)作組數(shù)”，此命令是讀取保存在Flash中的動(dòng)作組的數(shù)量,。

f,、機(jī)器人類型

軟件默認(rèn)設(shè)有“TOROBOT”、“六足機(jī)器人”、“19 DOF 人形”,、“17 DOF 人形”,、“兩足機(jī)器人”、“四足機(jī)器人”,、“機(jī)械臂”七種類型,，可方便的切換。

選中某種類型之后,，點(diǎn)擊“面板設(shè)置”可進(jìn)行對(duì)應(yīng)類型的面板設(shè)置,，點(diǎn)擊“X”退出編輯模式并保存。

g,、面板復(fù)位

復(fù)位命令是恢復(fù)默認(rèn)面板設(shè)置,，顯示32個(gè)面板，均勻分布,。

h,、All=XXX

All=XXX命令是將所有面板中的滑竿拖到XXX。

i,、擦除Flash

請(qǐng)慎用此命令,！，此命令用來擦除保存在Flash中的所有數(shù)據(jù),，包括所有動(dòng)作組,。執(zhí)行此命令之后，需要等待十幾秒鐘的時(shí)間（建議此過程不要對(duì)軟件和控制器進(jìn)行相關(guān)操作）,，當(dāng)軟件提示“擦除完成”時(shí),，表示擦除成功。如果中途舵機(jī)控制器掉電,，那么擦除會(huì)被中斷,，此時(shí)擦除是未完成的，但是整個(gè)Flash會(huì)有部分是被擦除的,，所有如果出現(xiàn)這種意外,，建議您再執(zhí)行此命令，直到提示“擦除完成”,。

j、動(dòng)作組高級(jí)設(shè)置

“高級(jí)”設(shè)置是對(duì)動(dòng)作組的執(zhí)行和動(dòng)作組脫機(jī)運(yùn)行的一種更高級(jí)的設(shè)置方式,，需要人工手動(dòng)輸入要執(zhí)行的命令來實(shí)現(xiàn),。點(diǎn)擊脫機(jī)工作里面的“高級(jí)”進(jìn)入高級(jí)設(shè)置界面

在輸入命令之前建議先點(diǎn)擊“讀取動(dòng)作組”來獲取舵機(jī)控制器當(dāng)前最大的動(dòng)作組編號(hào),，因?yàn)橛脩糨斎氲膭?dòng)作組編號(hào)不能大于實(shí)際最大值時(shí),，如果出現(xiàn)錯(cuò)誤,，軟件會(huì)有相關(guān)提示。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能輸入數(shù)字,、大寫字母“G”和“C”,、以及字符“#”，不能輸入其它,，字符最后不要添加回車和換行,，原因是程序會(huì)自動(dòng)添加，動(dòng)作組可以重復(fù),。 此命令是連續(xù)執(zhí)行第一個(gè),、第二個(gè)、第一個(gè)動(dòng)作組,，循環(huán)執(zhí)行8次,。 命令輸入完畢之后，用戶可以點(diǎn)擊“執(zhí)行”,，來觀察效果,。（執(zhí)行是立刻執(zhí)行輸入框中的命令） 用戶也可以點(diǎn)擊“啟用”，來脫機(jī)運(yùn)行該命令,。（啟用是上電自動(dòng)執(zhí)行）,。 “禁用”是禁用脫機(jī)運(yùn)行的命令，也就是刪除上次被脫機(jī)運(yùn)行的命令,。 備注：如果用戶輸入脫機(jī)運(yùn)行的命令需要執(zhí)行很長(zhǎng)的時(shí)間,，如#1G#2GC999,，理論上這個(gè)命令沒有任何錯(cuò)誤,，但是它需要執(zhí)行999次,，時(shí)間很長(zhǎng)很長(zhǎng)，用戶可以把S1腳接地,，然后給舵機(jī)控制器重新上電,，這樣上次輸入的脫機(jī)運(yùn)行的命令就會(huì)被禁用。

k,、使用遙控器

遙控器是控制舵機(jī)控制板中的動(dòng)作組的,，在使用遙控器之前，必須確認(rèn)遙控器中的四個(gè)按鈕是否已經(jīng)設(shè)置好各自對(duì)應(yīng)的動(dòng)作組,，也就是說要實(shí)現(xiàn)設(shè)定每一個(gè)按鈕需要執(zhí)行的動(dòng)作組,，并且要開啟遙控器的功能,。

l、導(dǎo)入導(dǎo)出

導(dǎo)出是將命令編輯區(qū)內(nèi)的命令導(dǎo)出到計(jì)算機(jī)上,，“導(dǎo)出完整值”就是將舵機(jī)的脈寬以完整值得形式導(dǎo)出，“導(dǎo)出相對(duì)值”就是將舵機(jī)的脈寬相對(duì)于初始位置的值的形式導(dǎo)出,，導(dǎo)入的功能是相反的。

m,、自動(dòng)檢測(cè)升級(jí)

舵機(jī)控制器的控制軟件會(huì)在每次打開程序之后的5s自動(dòng)檢測(cè)升級(jí),，從而保證用戶現(xiàn)在使用的是最新的軟件，我們會(huì)不定期的修復(fù)一些bug,，同時(shí)增加一些更人性化的功能,。 m、軟件卸載舵機(jī)控制器的控制軟件會(huì)在計(jì)算機(jī)上注冊(cè)表的相關(guān)目錄下創(chuàng)建相關(guān)鍵值來保持軟件的一些數(shù)據(jù),，如果用戶不再使用此軟件,，可以在軟件右上方點(diǎn)擊“設(shè)置”，然后點(diǎn)擊“卸載”,，此操作會(huì)刪除保存在用戶計(jì)算機(jī)注冊(cè)表中的所有數(shù)據(jù),，如面板排列、COM口相關(guān)設(shè)置,、語言等,，請(qǐng)謹(jǐn)慎操作。

四,、驅(qū)動(dòng)安裝

驅(qū)動(dòng)下載： http://www.torobot.com/down/USC_driver.exe

直接雙擊 USC_driver.exe ，點(diǎn)擊下一步即可自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng),。

驅(qū)動(dòng)安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示，請(qǐng)選擇“始終安裝此驅(qū)動(dòng)程序軟件”,。

驅(qū)動(dòng)安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示,，請(qǐng)選擇“仍然繼續(xù)”,。

先鋒機(jī)械

動(dòng)手能力挺強(qiáng)

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