關(guān)于六自由度機(jī)器人的各種問題

lxg1980 · 發(fā)表于 2013-3-11 11:03:48

學(xué)習(xí)了,。

931673326 · 發(fā)表于 2013-5-31 22:33:10

學(xué)習(xí)了

機(jī)器人design · 發(fā)表于 2013-7-16 16:00:44

我說一下初選步驟：
1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時需要的最大扭矩（動態(tài)響應(yīng)），需要計算這個關(guān)節(jié)對應(yīng)的最大轉(zhuǎn)動慣量（需要簡化計算）,，大致羅列一下所選電機(jī)的廠家及技術(shù)型號,，初步確定一個響應(yīng)時間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等,，可以計算出該關(guān)節(jié)在要求的動態(tài)響應(yīng)時間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T；
2）根據(jù)扭矩T,，選電機(jī)（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i）,，i×Te≥T，一般加一個安全因數(shù)1.2到1.5;
3）配選編碼器及剎車,。
一般選配的電機(jī)肯定會大于設(shè)計要求,，如果大的太多可以更換小電機(jī)。

hxzh55 · 發(fā)表于 2013-8-5 14:49:12

想學(xué)習(xí)設(shè)計機(jī)器人··不知道如何學(xué)起啊··

shugen567 · 發(fā)表于 2013-8-26 12:01:06

這個可復(fù)雜了

螺旋槳 · 發(fā)表于 2013-8-26 12:25:14

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機(jī)

wg_wangpen · 發(fā)表于 2013-8-28 01:56:06

謝謝前輩

F.x.w. · 發(fā)表于 2013-9-28 21:09:37

我在飛發(fā)表于 2013-3-9 18:26 : r8 v: p% `; a' {. J
斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變,，對于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先 ...

6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊是不就6個電機(jī)驅(qū)動每個關(guān)節(jié)運(yùn)動啊

link1948 · 發(fā)表于 2013-10-2 09:18:29

學(xué)習(xí)了~

4947046 · 發(fā)表于 2013-10-2 15:36:50

小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26 3 k/ J1 M* p3 _) Q- M9 X
小弟初學(xué)機(jī)器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的�,�,？謝謝

編碼器分絕對式和增益式,，簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標(biāo)值為恒值,，增益式是由當(dāng)前位置定義為0后相加,。

手臂運(yùn)動需要對某些特殊點進(jìn)行定義，增益式就設(shè)計上來說程序復(fù)雜太多,。

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