關(guān)于機(jī)械手56軸的問題,，自由度關(guān)聯(lián)

Prince-ton

' |( w) G( |3 i* @0 x! L8 Q以上圖為例,，大家應(yīng)該都見過這圖了,，姑且認(rèn)為這是56軸的結(jié)構(gòu),，可是這56軸自由度好像不獨(dú)立、而是關(guān)聯(lián)的,，而且好像電機(jī)后置的機(jī)器人都有這個(gè)問題,，是這樣的么？
5 W7 }) R3 `3 B8 |& L這樣的話,，在控制時(shí)豈不是很麻煩,？
求各位大神，歡迎指正�,�,！
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, M8 x/ D" B5 \. N2 c5 x補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-5-22 14:56):
我描述的不清楚，是說五六軸的運(yùn)動(dòng)是由關(guān)聯(lián)的,，如上圖結(jié)構(gòu),，如果單獨(dú)啟動(dòng)J5(第五軸)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，其他電機(jī)不動(dòng),，那么J6會(huì)因?yàn)闄C(jī)械關(guān)聯(lián)問題而旋轉(zhuǎn),，求大神們給指點(diǎn)指點(diǎn)啊�,。,。�

機(jī)械學(xué)藝

這兩軸是獨(dú)立的吧

Prince-ton

機(jī)械學(xué)藝 發(fā)表于 2013-5-22 08:59
這兩軸是獨(dú)立的吧

5軸動(dòng)的話,，整個(gè)流軸部分都會(huì)上下運(yùn)動(dòng)，這樣連接六軸的錐齒輪也會(huì)動(dòng)的啊,，
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ww112358134711

兩個(gè)軸是獨(dú)立的，樓主可以找兩傘齒輪模擬一下就知道了,。這種是小機(jī)器人的56軸連接方式,，大機(jī)器人的話6軸是電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的,，精度更高。

旋風(fēng)lwt

絕對(duì)獨(dú)立 做出來看看就知道

星星吔哭了,。

我也有和樓主一樣的疑惑’1

zhuhuide

這兩個(gè)軸是完全獨(dú)立的

liuyf021

這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合,，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，6軸會(huì)隨動(dòng)，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài),，需要6軸做反向運(yùn)動(dòng),，應(yīng)該稱為解耦

Prince-ton

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
% Q5 ~1 {) o7 [* F$ f. M! `( |這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的，稱為關(guān)節(jié)耦合,，即5軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，6軸會(huì)隨動(dòng),，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài),，需要6軸做反向運(yùn) ...

這才是我需要的回答，可惜我已經(jīng)畢業(yè)了
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Prince-ton

星星吔哭了。 發(fā)表于 2013-8-23 10:02
我也有和樓主一樣的疑惑’1