機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析，求助

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有哪位大俠知道這個(gè)現(xiàn)象,，就是多自由度空間機(jī)械臂之類的結(jié)構(gòu),，為什么有的運(yùn)動(dòng)起來(lái)很僵硬而且到位置了還會(huì)發(fā)生顫抖現(xiàn)象。像日本的焊接機(jī)械臂為什么能夠流暢的運(yùn)行,，而且不是很僵硬,，而且到位置了不會(huì)抖動(dòng)，感覺(jué)就像人的胳膊一樣,，這個(gè)是什么情況呢,？

lingkunlao

屬于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問(wèn)題，不僅僅是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)符合要求還要求控制系統(tǒng)的配合,，比如到了那個(gè)位置就該開(kāi)始減速,。

桂花暗香

這個(gè)要設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)曲線！算軌跡,，速度,，加速度，躍度,。
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xiaokongzhi

機(jī)械臂大多都屬于細(xì)長(zhǎng)桿的結(jié)構(gòu),，在設(shè)計(jì)時(shí)不單要按照運(yùn)動(dòng)學(xué) 剛體動(dòng)力學(xué)計(jì)算，還有考慮振動(dòng)問(wèn)題,，因?yàn)楣ぷ黝l率已經(jīng)在低階模態(tài)的范圍內(nèi)了,，會(huì)引起系統(tǒng)的振動(dòng)，  就像衛(wèi)星太陽(yáng)能電池板的 收放機(jī)構(gòu),。

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看到你留言了,，大致如此,，

( j( c( j/ |, S- X; n3 Q就是所謂的‘協(xié)調(diào)問(wèn)題’，有專門的課程講這個(gè)的,，德國(guó)好像有一個(gè)軟件專門模擬這個(gè)的,，
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2 c. }! n6 P4 b2 W- d所謂的顫抖，就是加速度處理不好,，這個(gè)與玩凸輪是一個(gè)道理,，國(guó)內(nèi)凸輪也沒(méi)有玩的好的，就是加速度,、減速度,、過(guò)渡不好,，
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, c. f3 p! Q6 B# V這其實(shí)也是一個(gè)數(shù)學(xué)問(wèn)題，

你可以自己列一個(gè)方程式,，對(duì)應(yīng)一個(gè)臂桿,，列一個(gè)解析方式，給定一個(gè)加速度,，再變換成減速,，就可以計(jì)算這個(gè)力有多大，力就引起臂桿的變形,，反復(fù)變形,，就形成抖動(dòng)，
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- o. Z: J5 `7 T2 R7 N1 G0 Z2 q0 z. q3 B減小這個(gè)‘抖動(dòng)’,，一個(gè)方式是使臂桿非常輕,，假如輕到?jīng)]有質(zhì)量了，就不會(huì)抖動(dòng),，當(dāng)然這不可能的,，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維,，
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% p0 g; O$ Y0 Z& Y( w% [再一個(gè)就是用合理的加速度,，是臂桿‘變形’最小，當(dāng)其反復(fù)變形非常小的時(shí)候,，其表現(xiàn)就是抖動(dòng)幅度非常小,，

奇_點(diǎn)

樓主的問(wèn)題建議在工程控制中找答案,。玩的是傳遞函數(shù)和動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線,。即使是穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)也會(huì)抖動(dòng)，需要對(duì)曲線里超調(diào)量和超調(diào)時(shí)間進(jìn)行控制,。

達(dá)川zc

路過(guò)，頂一個(gè),。,。

link1948

也在此中學(xué)習(xí)中~

wujianbo1988

都是大俠啊,，學(xué)習(xí)了

xiaohu999

經(jīng)驗(yàn)分享，惠顧你我他