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四缸同步此種方案可行么,？

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
有一個四缸同步系統(tǒng),，四只油缸為垂直布置,，承重量為250噸,，升降距離為350毫米,。升降同步要求采用位移傳感器方案,。
主要問題是如果采用此同步方案，使用比例控制+位置傳感器,，那么液壓上會產(chǎn)生耦合現(xiàn)象么,？控制上如何處理？
怕瞬時壓力的波動對系統(tǒng)有影響,。
此同類機子俺們早先采用同步分流馬達方案,，僅承重量小一點，已成功用于機子,。這次如果采用位移傳感器方案的話,，主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性。因為此系統(tǒng)必須絕對可靠,。
請玩過類似系統(tǒng)的大俠們指教,。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦,，這個要看你控制精度，, H! P7 H# O% v! V2 `
; Q& U0 H- l/ K3 N
一個是速度問題,，假如速度很低,，就沒問題,，速度高了，才有精度誤差問題,，' Y" m' ~3 R) p+ B- v

/ N+ A. I! G5 `- E再一個,，就是可以采用機械同步軸，這個最可靠,，就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了,，) N0 h# C  g$ x* p& d

/ `6 v& S- h/ d; G舉個我玩過的具體例子，都是成功過的例子,，那個1600噸液壓機,，用的是同步軸，就是齒輪齒條的,，系統(tǒng)有6個大缸,，回油有節(jié)流調(diào)節(jié)，就什么問題都沒有了,，
% L! m# \% ]# ~5 m$ z( f) \; b3 V, J
另外,，你用傳感器的方式，肯定沒啥問題,，我也用過,，控制8個大缸都可以，設置‘一主多仆’的方式,，
1 k% w: a3 P- _( e
1 g* [# U( u2 |5 c5 S  g最初沒有電子監(jiān)測系統(tǒng)的年代,，我還設計過全液壓壓力隨動的系統(tǒng)，在煤礦上的,，都通過了形式試驗,，那時是1987年底，

點評

哈哈,，螺旋大蝦，你那個辦法適合‘初調(diào)試’,，我也這么玩,，可以迅速找到‘初始大問題’，避免意外損壞,，到精調(diào)就不行了,，俺給人家寫數(shù)模，里面也有‘硬頂’的步驟,，就是‘投降會死人’的條件下,，要折中一下，哈哈,，  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調(diào)伺服的時候,，通常會將各種監(jiān)控設得比較敏感。就是讓系統(tǒng)自己投降，省得得時時想著急停按鈕的位置,。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高,，主從就夠了。呵呵,�,！巴督怠辈荒苷f，只能考慮“轉進”,，呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈,，螺旋大蝦，那叫‘卸載’,，說‘投降’這倆字,，俺不敢，小心有人要罵人,，很‘敏感’的詞匯,，另外，卸載來不及了,，大缸要被壓爆的,，我在大同，見過英國的大缸被壓爆的,，看得目瞪口呆,，那大概就是‘投降’了，  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無論什么策略,，都要充分考慮系統(tǒng)什么時候“投降”,。打不過，投降還不行嗎,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說的不錯,，是那個概念，  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度,，速度要求不高,，主從同步就可以了。液壓支架實驗臺的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略,。簡單說就是位移反饋是和平均位移比較得來的,，而不是自身�,？刂凭群汪敯粜远急戎鲝囊�,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎，有啥玩啥,，基本也沒得選擇,，液壓,，學問大了，俺至今都不敢說懂75%,，為什么做液壓系統(tǒng)調(diào)試的收入非常高,？就是既要學問，又要經(jīng)驗,，不簡單,，俺請那位一直糾纏罵俺的家伙過來討論一下，他不來,，哈哈,，  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深，控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA,，再上去就沒有一點兒的感覺了,，呵呵 。海水么,，估計不乍可能玩到了,，那又是一層的玩意兒了。,。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的,，大蝦，我就常玩高壓的,，壓力從250到320還好處理,，從320到450，問題就成倍數(shù)增加,，到我們玩海底東西的時候,，海水是從閥體外面加壓進來的，就不是一個概念了,，哈哈,，  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服，一個是管路要短,，管子要厚,，剛性要夠，再一個就是基礎頻率這些東西不能與閥有沖突,，我因為玩軋機，早年玩AGC,，你這個相當于中間包車系統(tǒng),，精度應該不高，而大板坯的液壓振動系統(tǒng)也是多缸的,，伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高,，相當于增益大,，易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象。做過試驗,，壓力高時明顯抖動厲害,。。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過管道內(nèi)部干涉波動引起不穩(wěn)定的事例,，所以后來設計一般多很注重系統(tǒng)剛度,。再次感謝。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個就是大缸內(nèi)的壓力波問題,，伺服閥給大缸進油,，是非穩(wěn)態(tài)行為，高壓下,，一定會導致振蕩,，這個不可避免，其核心問題是怎么正確檢測,，這是關鍵,，就是說假如檢測的不準確，就導致反饋不準確,，對閥的控制就不準確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了,，俺這個系統(tǒng)精度要求到不是主要的。主要是讓確認一下,，是否可行,。感謝大俠。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個復雜問題,，一個就是大蝦說的流量問題,，你看高速系統(tǒng)，伺服閥都是離大缸非常近,，另外有蓄能器,，再一個就是干擾，一個是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾,，導致伺服閥兩側壓力的變化,，而產(chǎn)生流量誤差，  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說高速是否就是流量必須足夠,，否則會引起某一缸瞬間動作時壓力波動對其他缸的影響,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外，對于高速的,，可以用‘算法’加以抑制,，比如航空系統(tǒng)的，動作就非�,？�,，它就是用‘算法’來抑制那些‘非正常狀態(tài)’,，大蝦，看我那個試驗倉了,？那是低壓小型的,，高壓就有你說的壓力波干擾，就是算法抑制的,，  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高,，液壓系統(tǒng)有‘反應時間’，你說的問題就可以避免,，只有當高速的時候,，就是一個控制環(huán)節(jié)的信號沒有執(zhí)行完，就馬上要開始第二環(huán),，再加上缸內(nèi)壓力波造成檢測‘偽信號’,，就有可能，低速就沒問題,，  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因為很早之前俺玩過兩油缸的線性同步系統(tǒng),，當時就產(chǎn)生了相互干涉現(xiàn)象，查了很久才明白過來,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠,。同步軸在此機構上不能采用，只能采用一主多仆方式,。俺主要是考慮在工作中會不會產(chǎn)生多缸耦合現(xiàn)象,，從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請教同步分流馬達是什么,？是分配泵嗎,？
4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02 9 _: I' n1 d$ r3 d: C
請教同步分流馬達是什么？是分配泵嗎,？
, d% _( r# O/ u% S2 a4 W) d* u
也有叫流量分配器的,。
6 n5 w* f' w! Y+ h: e應用有三：8 f0 A! `/ G$ i; ~/ G* \7 M1 F
1.作為流量平衡裝置，同步操作多個油缸或馬達,。% V  U0 a# P. k( l& n4 e
2.作為流量分配裝置,，按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量
" x9 _4 C. u! v3.作為增壓裝置，使分流器的某一輸出口壓力超過泵的輸出壓力,。7 d6 o  F+ y7 w. V2 ]0 D
詳見有關樣本,。
5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯 1 W+ E  A5 }6 v; Y& d
* y9 p( l* E1 g! E- A8 G
機械同步簡單可靠，我們的4-8個油馬達就是機械同步,。油馬達參數(shù)25MPa,、40ml/rev。開始是其它辦法，不如機械同步省心,。

點評

請教一下，機械同步是什么樣的一種結構?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說的是,，哪有萬能藥,。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機械同步當然最省心。不過在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時候,，使用就不方便了,。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負載，必須用比例閥控制以便實現(xiàn)軟起軟停功能,。如果速度很低,，而且同步精度不高，2%左右,，可以使用1個比例閥+柱塞式同步馬達的方式,，控制簡單可靠。如果速度高,，或者同步精度要求高,，那就得用4個比例閥+位置傳感器的方式。' H: Z( v; {' |7 Y, \1 g1 u9 z
你所謂的耦合現(xiàn)象應該是兩缸同步的比例系數(shù)過大造成的,，自動化初哥急于求成常犯的毛病,。

點評

閉環(huán)控制就是偏差控制，動態(tài)特性不一致可以糾正,。雙缸同步偏差由兩部分組成,，目標值偏差加上雙缸位置同步偏差。雙缸偏差增益過大時就會出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象,。另,，油缸頂升就只考慮一個自由度。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說的那個概念,。多自由度,，如果每個缸的動態(tài)特性完全一致，那就沒有耦合,。但這個僅理論上成立,，實際不存在，只能盡量保持一致,。強耦合,，只能從策略上減少其影響，不能完全避免,。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝,。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術點
8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制，或者是采用同步分流（集流）閥控制,。

點評

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯
- P8 J) Q1 u6 D" B6 F1 M, K: E1 z; P- C0 p, ~% d3 ~9 P
其實,，何必要用比例閥,。
" x8 ?; A$ v, b' d每個缸配置一臺變頻電機拖動的泵，用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉速不更好些,？+ D1 i& E; ]: w

點評

泵在低轉速下運轉沒有問題,，即使容積效率有變化，閉環(huán)控制也足夠反應,。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進油口低于油箱液面就行,。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師。不過似乎在電機低頻段,，油泵吸油可能存在問題,。詳細沒有研究過。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機低頻段,，油泵吸油可能存在問題,，可以采用低壓補液泵消除吸油的問題
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