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四缸同步此種方案可行么?

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1#
發(fā)表于 2013-10-4 13:56:11 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
有一個(gè)四缸同步系統(tǒng),,四只油缸為垂直布置,,承重量為250噸,,升降距離為350毫米,。升降同步要求采用位移傳感器方案,。
主要問題是如果采用此同步方案,使用比例控制+位置傳感器,,那么液壓上會產(chǎn)生耦合現(xiàn)象么,?控制上如何處理?
怕瞬時(shí)壓力的波動對系統(tǒng)有影響,。
此同類機(jī)子俺們早先采用同步分流馬達(dá)方案,,僅承重量小一點(diǎn),已成功用于機(jī)子,。這次如果采用位移傳感器方案的話,,主要還是從考慮穩(wěn)定性和安全可靠性。因?yàn)榇讼到y(tǒng)必須絕對可靠,。
請玩過類似系統(tǒng)的大俠們指教,。

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2#
發(fā)表于 2013-10-4 14:07:13 | 只看該作者
大蝦,,這個(gè)要看你控制精度,
* F1 v* h5 G( a) Z+ t8 O9 B. _1 v( ]: `% o# H: N
一個(gè)是速度問題,,假如速度很低,,就沒問題,速度高了,,才有精度誤差問題,,' }" ^% T. f8 }2 p! i. m$ C& J
2 O% ]+ f8 @) Y# v/ u, i/ a& V
再一個(gè),,就是可以采用機(jī)械同步軸,這個(gè)最可靠,,就什么類型的液壓系統(tǒng)都可以了,,
. s; l$ e8 a- ?6 d) E9 L' U9 O* Y) z& ]0 F
舉個(gè)我玩過的具體例子,都是成功過的例子,,那個(gè)1600噸液壓機(jī),,用的是同步軸,就是齒輪齒條的,,系統(tǒng)有6個(gè)大缸,,回油有節(jié)流調(diào)節(jié),就什么問題都沒有了,,
  X8 p6 z9 i1 ], c
  ~. I$ z  Z9 K4 F' R另外,,你用傳感器的方式,肯定沒啥問題,,我也用過,控制8個(gè)大缸都可以,,設(shè)置‘一主多仆’的方式,' H) E5 @  s* O: M5 B

8 a  |; k* s2 }" @% z  u最初沒有電子監(jiān)測系統(tǒng)的年代,我還設(shè)計(jì)過全液壓壓力隨動的系統(tǒng),,在煤礦上的,,都通過了形式試驗(yàn),那時(shí)是1987年底,,

點(diǎn)評

哈哈,,螺旋大蝦,你那個(gè)辦法適合‘初調(diào)試’,,我也這么玩,,可以迅速找到‘初始大問題’,避免意外損壞,,到精調(diào)就不行了,,俺給人家寫數(shù)模,里面也有‘硬頂’的步驟,,就是‘投降會死人’的條件下,,要折中一下,哈哈,,  發(fā)表于 2013-10-4 15:53
俺調(diào)伺服的時(shí)候,,通常會將各種監(jiān)控設(shè)得比較敏感。就是讓系統(tǒng)自己投降,,省得得時(shí)時(shí)想著急停按鈕的位置,。哈哈  發(fā)表于 2013-10-4 15:35
精度速度不高,,主從就夠了。呵呵,�,!巴督怠辈荒苷f,只能考慮“轉(zhuǎn)進(jìn)”,,呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 15:20
哈哈,,螺旋大蝦,那叫‘卸載’,,說‘投降’這倆字,,俺不敢,小心有人要罵人,,很‘敏感’的詞匯,,另外,卸載來不及了,,大缸要被壓爆的,,我在大同,見過英國的大缸被壓爆的,,看得目瞪口呆,,那大概就是‘投降’了,  發(fā)表于 2013-10-4 15:13
無論什么策略,,都要充分考慮系統(tǒng)什么時(shí)候“投降”,。打不過,投降還不行嗎,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:10
螺旋說的不錯(cuò),,是那個(gè)概念,  發(fā)表于 2013-10-4 15:09
精度,,速度要求不高,,主從同步就可以了。液壓支架實(shí)驗(yàn)臺的加載系統(tǒng)采用的控制策略是交叉耦合策略,。簡單說就是位移反饋是和平均位移比較得來的,,而不是自身�,?刂凭群汪敯粜远急戎鲝囊�,。  發(fā)表于 2013-10-4 15:08
生活嗎,有啥玩啥,,基本也沒得選擇,,液壓,學(xué)問大了,俺至今都不敢說懂75%,,為什么做液壓系統(tǒng)調(diào)試的收入非常高,?就是既要學(xué)問,又要經(jīng)驗(yàn),,不簡單,,俺請那位一直糾纏罵俺的家伙過來討論一下,他不來,,哈哈,,  發(fā)表于 2013-10-4 15:00
大俠玩得深,控制系統(tǒng)俺才玩到25MPA,,再上去就沒有一點(diǎn)兒的感覺了,,呵呵 。海水么,,估計(jì)不乍可能玩到了,,那又是一層的玩意兒了。,。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:57
是的,,大蝦,我就常玩高壓的,,壓力從250到320還好處理,,從320到450,問題就成倍數(shù)增加,,到我們玩海底東西的時(shí)候,海水是從閥體外面加壓進(jìn)來的,,就不是一個(gè)概念了,,哈哈,  發(fā)表于 2013-10-4 14:48
高壓伺服,,一個(gè)是管路要短,,管子要厚,剛性要夠,,再一個(gè)就是基礎(chǔ)頻率這些東西不能與閥有沖突,,我因?yàn)橥孳垯C(jī),早年玩AGC,,你這個(gè)相當(dāng)于中間包車系統(tǒng),,精度應(yīng)該不高,,而大板坯的液壓振動系統(tǒng)也是多缸的,,伺服系統(tǒng)的  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
壓力高,相當(dāng)于增益大,易產(chǎn)生不穩(wěn)定現(xiàn)象,。做過試驗(yàn),,壓力高時(shí)明顯抖動厲害。,。呵呵  發(fā)表于 2013-10-4 14:45
遇到過管道內(nèi)部干涉波動引起不穩(wěn)定的事例,,所以后來設(shè)計(jì)一般多很注重系統(tǒng)剛度,。再次感謝,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:41
再一個(gè)就是大缸內(nèi)的壓力波問題,,伺服閥給大缸進(jìn)油,,是非穩(wěn)態(tài)行為,高壓下,,一定會導(dǎo)致振蕩,,這個(gè)不可避免,,其核心問題是怎么正確檢測,,這是關(guān)鍵,就是說假如檢測的不準(zhǔn)確,,就導(dǎo)致反饋不準(zhǔn)確,,對閥的控制就不準(zhǔn)確  發(fā)表于 2013-10-4 14:37
明白了,俺這個(gè)系統(tǒng)精度要求到不是主要的,。主要是讓確認(rèn)一下,,是否可行。感謝大俠,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:36
高速是個(gè)復(fù)雜問題,,一個(gè)就是大蝦說的流量問題,你看高速系統(tǒng),,伺服閥都是離大缸非常近,,另外有蓄能器,再一個(gè)就是干擾,,一個(gè)是管路系統(tǒng)壓力波自身的干擾,,導(dǎo)致伺服閥兩側(cè)壓力的變化,而產(chǎn)生流量誤差,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:34
大俠所說高速是否就是流量必須足夠,,否則會引起某一缸瞬間動作時(shí)壓力波動對其他缸的影響。  發(fā)表于 2013-10-4 14:30
另外,對于高速的,,可以用‘算法’加以抑制,,比如航空系統(tǒng)的,動作就非�,?�,,它就是用‘算法’來抑制那些‘非正常狀態(tài)’,大蝦,,看我那個(gè)試驗(yàn)倉了,?那是低壓小型的,高壓就有你說的壓力波干擾,,就是算法抑制的,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:23
只要速度不很高,液壓系統(tǒng)有‘反應(yīng)時(shí)間’,,你說的問題就可以避免,,只有當(dāng)高速的時(shí)候,就是一個(gè)控制環(huán)節(jié)的信號沒有執(zhí)行完,,就馬上要開始第二環(huán),,再加上缸內(nèi)壓力波造成檢測‘偽信號’,就有可能,,低速就沒問題,,  發(fā)表于 2013-10-4 14:21
因?yàn)楹茉缰鞍惩孢^兩油缸的線性同步系統(tǒng),當(dāng)時(shí)就產(chǎn)生了相互干涉現(xiàn)象,,查了很久才明白過來,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:18
感謝大俠。同步軸在此機(jī)構(gòu)上不能采用,,只能采用一主多仆方式,。俺主要是考慮在工作中會不會產(chǎn)生多缸耦合現(xiàn)象,從而使系統(tǒng)不乍穩(wěn)定,。  發(fā)表于 2013-10-4 14:14

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3#
發(fā)表于 2013-10-4 15:02:35 | 只看該作者
請教同步分流馬達(dá)是什么,?是分配泵嗎,?
4#
 樓主| 發(fā)表于 2013-10-4 15:40:05 | 只看該作者
成形極限 發(fā)表于 2013-10-4 15:02 0 u; a) |" R0 t
請教同步分流馬達(dá)是什么,?是分配泵嗎?

1 k6 z) w5 Y1 H4 G也有叫流量分配器的,。
' ?- W" R2 I% m應(yīng)用有三:  A) |) f* S& ~1 r) X; {
1.作為流量平衡裝置,,同步操作多個(gè)油缸或馬達(dá)。, X& t7 K! ?/ \0 t
2.作為流量分配裝置,,按系統(tǒng)要求公配泵的輸出流量; [2 ^# F( I5 O2 G7 L
3.作為增壓裝置,,使分流器的某一輸出口壓力超過泵的輸出壓力。
  R( n8 @7 G* p' f6 T詳見有關(guān)樣本。
5#
發(fā)表于 2013-10-4 16:10:01 | 只看該作者
本帖最后由 g2096 于 2013-10-4 17:36 編輯 ' O0 \2 z/ t5 @& R, j1 W" F& c

' C0 R* O- ?0 V) \/ @. m# _% k機(jī)械同步簡單可靠,,我們的4-8個(gè)油馬達(dá)就是機(jī)械同步,。油馬達(dá)參數(shù)25MPa、40ml/rev,。開始是其它辦法,,不如機(jī)械同步省心。

點(diǎn)評

請教一下,,機(jī)械同步是什么樣的一種結(jié)構(gòu)?  發(fā)表于 2016-10-30 00:06
老師傅說的是,,哪有萬能藥。  發(fā)表于 2013-10-6 14:48
機(jī)械同步當(dāng)然最省心,。不過在油缸不規(guī)則分布或間距很大或者數(shù)量更多的時(shí)候,,使用就不方便了。  發(fā)表于 2013-10-6 13:18
6#
發(fā)表于 2013-10-4 18:34:18 | 只看該作者
這么大的負(fù)載,,必須用比例閥控制以便實(shí)現(xiàn)軟起軟停功能,。如果速度很低,而且同步精度不高,,2%左右,,可以使用1個(gè)比例閥+柱塞式同步馬達(dá)的方式,控制簡單可靠,。如果速度高,,或者同步精度要求高,那就得用4個(gè)比例閥+位置傳感器的方式,。) h. n; V4 G5 L/ W" \2 J
你所謂的耦合現(xiàn)象應(yīng)該是兩缸同步的比例系數(shù)過大造成的,,自動化初哥急于求成常犯的毛病。

點(diǎn)評

閉環(huán)控制就是偏差控制,,動態(tài)特性不一致可以糾正,。雙缸同步偏差由兩部分組成,目標(biāo)值偏差加上雙缸位置同步偏差,。雙缸偏差增益過大時(shí)就會出現(xiàn)樓主所謂的耦合現(xiàn)象,。另,油缸頂升就只考慮一個(gè)自由度,。  發(fā)表于 2013-10-5 20:37
耦合不是大俠說的那個(gè)概念,。多自由度,如果每個(gè)缸的動態(tài)特性完全一致,,那就沒有耦合,。但這個(gè)僅理論上成立,實(shí)際不存在,,只能盡量保持一致,。強(qiáng)耦合,,只能從策略上減少其影響,不能完全避免,。  發(fā)表于 2013-10-5 11:23
感謝感謝,。  發(fā)表于 2013-10-5 07:52
7#
發(fā)表于 2013-10-4 19:22:35 | 只看該作者
有技術(shù)點(diǎn)
8#
發(fā)表于 2013-10-5 15:55:43 | 只看該作者
建議用單個(gè)的比例換向閥和位移傳感器組成的形式各自控制,或者是采用同步分流(集流)閥控制,。

點(diǎn)評

感謝感謝  發(fā)表于 2013-10-5 16:17
9#
發(fā)表于 2013-10-5 20:45:09 | 只看該作者
本帖最后由 害怕伏櫪 于 2013-10-5 21:16 編輯
; O  y+ Y) }$ t) `
' X) f( O) F/ L. z% s其實(shí),,何必要用比例閥。
0 P1 |+ a' {: i每個(gè)缸配置一臺變頻電機(jī)拖動的泵,,用位移傳感器與PLC閉環(huán)控制泵的轉(zhuǎn)速不更好些,?/ p5 h, ~! i+ {4 a8 `" D7 c

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泵在低轉(zhuǎn)速下運(yùn)轉(zhuǎn)沒有問題,即使容積效率有變化,,閉環(huán)控制也足夠反應(yīng),。  發(fā)表于 2013-10-6 13:14
油泵進(jìn)油口低于油箱液面就行。  發(fā)表于 2013-10-6 13:11
感謝彭老師,。不過似乎在電機(jī)低頻段,,油泵吸油可能存在問題。詳細(xì)沒有研究過,。  發(fā)表于 2013-10-6 08:08
10#
發(fā)表于 2013-10-7 22:07:09 | 只看該作者
在電機(jī)低頻段,,油泵吸油可能存在問題,可以采用低壓補(bǔ)液泵消除吸油的問題
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