3kg六軸機械手

myloveliya

2 s% L6 V. o% _7 f
各位前輩：
              通過短期的學習和了解以及在論壇上前輩的幫助,，我最近在設計3kg級六軸機械手，六個軸全部使用的力士樂伺服電機，和綠的  諧波減速器，控制器用的是KEBA，現(xiàn)在1,，2，5,，6軸已經(jīng)差不多了,，細節(jié)沒有完善,請大家指點！
+ P4 P! L+ c3 j0 j' T  _& {              因為3.4軸有難點,，包括軸線等,，后期將3，4軸上傳

myloveliya

自己設計的有很多不合理的地方，希望大家指點后期完善,，并制作動畫上傳

工號9527

很羨慕啊,，我一直也想弄這方面，不過比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯
5 C& f, H2 Q5 {4 O4 U" S

myloveliya

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

/ k# ]% ?5 Y3 V/ f+ h# M: W不可以的

歐陽絕痕

大俠有類似多軸機械手的資料嗎,？包括主體（機構）部分和控制部分的設計,，控制部分的硬體和軟體等,。近期也想自己學著設計一下機器人，因為公司用機器人的地方還是不少的,，可是不給拆,，得到的一些資料大多是應用的,，不是設計的。

yuanyong1985

學習了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片,，不是特別清楚,，根據(jù)我所知的給點建議啦，說得不對不要見怪：
# y- F: d" x2 I, h) F0 O; V第一,、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式,，不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因為諧波減速機所能承受的扭力并不大,，一般第一軸會采用RV減速機,。第一軸腰關節(jié)部分設計成錐形感覺怪怪的。
第二,、各軸看不到任何標定裝置
7 y1 Z8 V' v( N第三,、第六軸只有大機器才會用電機直連，看圖中第六軸太大了,，太重了
* x3 h" K" o, w第四,、看圖中各部件壁厚都很薄，剛性與強度不夠
# _/ q' k, _8 H第五,、各關節(jié)連接看不出如果裝配,，螺紋孔什么的都沒有
其他還有很多細節(jié)問題在圖片中看得不清楚，圖主可以多貼些詳細的圖片看看,。
: P2 k% |7 R; E, L建議最初可以仿一仿別人的設計,，然后看看國外機器人上的一些細節(jié)問題，其實設計六軸并不難,，但是好的機器人有很多細節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已,。

飛翔的陽光

我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題,，你種結構看起來有點復雜,，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難，加工中心又是費料費時費錢,，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡單的樣子,，當然如果你不缺資金就當我沒說，還有就是問下,，你這些結構的設計,，減速器的選型，電機的選型都經(jīng)過計算了嗎,？扭矩都滿足嗎,？