3kg六軸機械手

myloveliya

3 P4 o# H/ [4 [3 o: o) }各位前輩：
2 v3 Y7 e5 }) S' n# |' E              通過短期的學(xué)習(xí)和了解以及在論壇上前輩的幫助，我最近在設(shè)計3kg級六軸機械手,，六個軸全部使用的力士樂伺服電機，和綠的  諧波減速器,，控制器用的是KEBA,，現(xiàn)在1，2,，5,，6軸已經(jīng)差不多了，細節(jié)沒有完善,請大家指點,！
' b2 P7 o5 X, T( k7 v( D              因為3.4軸有難點,，包括軸線等，后期將3,，4軸上傳

myloveliya

自己設(shè)計的有很多不合理的地方,，希望大家指點后期完善,，并制作動畫上傳

工號9527

很羨慕啊，我一直也想弄這方面,，不過比你粗糙多了

東東2012173

諧波減速器可以省略嗎

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯

myloveliya

東東2012173 發(fā)表于 2014-2-12 16:35 諧波減速器可以省略嗎

不可以的

歐陽絕痕

大俠有類似多軸機械手的資料嗎,？包括主體（機構(gòu)）部分和控制部分的設(shè)計，控制部分的硬體和軟體等,。近期也想自己學(xué)著設(shè)計一下機器人,，因為公司用機器人的地方還是不少的，可是不給拆,，得到的一些資料大多是應(yīng)用的,，不是設(shè)計的。

yuanyong1985

學(xué)習(xí)了

ww112358134711

看了一下樓主的圖片,，不是特別清楚,，根據(jù)我所知的給點建議啦,，說得不對不要見怪：
/ M% Y, @! G2 L7 V& h. ?第一、第一軸看起來像是用電機與減速機與第二軸相連的方式,，不過減速機與第二軸之間是否有交叉滾子軸承相連，因為諧波減速機所能承受的扭力并不大,，一般第一軸會采用RV減速機,。第一軸腰關(guān)節(jié)部分設(shè)計成錐形感覺怪怪的,。
第二,、各軸看不到任何標定裝置
第三,、第六軸只有大機器才會用電機直連,，看圖中第六軸太大了,，太重了
第四、看圖中各部件壁厚都很薄,，剛性與強度不夠
! m0 g. y( [# R% y% l) m1 ?: e第五,、各關(guān)節(jié)連接看不出如果裝配,，螺紋孔什么的都沒有
5 Q* Z) x: s! M8 {9 U4 p: i0 a其他還有很多細節(jié)問題在圖片中看得不清楚,，圖主可以多貼些詳細的圖片看看。
建議最初可以仿一仿別人的設(shè)計,，然后看看國外機器人上的一些細節(jié)問題,，其實設(shè)計六軸并不難,，但是好的機器人有很多細節(jié)問題不好處理或者一般人不知道而已,。

飛翔的陽光

我們也正在研究這方面的東西，不知道lz有沒有考慮加工的問題，你種結(jié)構(gòu)看起來有點復(fù)雜,，沒有批產(chǎn)鑄造肯定困難,，加工中心又是費料費時費錢,，所以我們現(xiàn)在做的都是看起來特別簡單的樣子,，當然如果你不缺資金就當我沒說,，還有就是問下,，你這些結(jié)構(gòu)的設(shè)計,，減速器的選型,，電機的選型都經(jīng)過計算了嗎,？扭矩都滿足嗎？