這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:01:57

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 20:47 " Z+ C0 P$ D- W2 }
和x1一致？那不是z軸也要變,？我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向,，你學(xué)過這個(gè)嗎,？我是自己看書的

想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁講的是D-H的,，希望層主能給我提供點(diǎn)資料哇

,，比如課上的PPT之類的，覺得我已經(jīng)走入誤區(qū)了T T

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 09:02:28

shiqi67 發(fā)表于 2014-8-6 22:45
) N# _" Y5 V4 C2 k) Q+ D+ g幫樓主頂一下,，我也想搞一個(gè)，關(guān)注~

謝謝,，今后可以交流

機(jī)械學(xué)藝 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:03:03

關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜,？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎？如果沒特別要求,只作算法研究,，直接買臺二手的光機(jī)還省事,。肯定比自制的要好要省,。

wf2725864 · 發(fā)表于 2014-8-7 09:23:47

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 09:01
* v: @5 _3 b) ^- h; v$ F想必這方面你也是懂的,，我這只有圖書館借的書，以及網(wǎng)上的一個(gè)PPT里面的幾頁講的是D-H的,，希望層主能給我 ...

http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:34:52

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-7 09:23 7 r6 A7 `) F# M8 ?3 h8 s
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望著實(shí)不夠了,，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 10:41:30

機(jī)械學(xué)藝發(fā)表于 2014-8-7 09:03 " D U- P" \7 ~ k5 @ ~6 `
關(guān)節(jié)的減速機(jī)構(gòu)為什么這么復(fù)雜,？電機(jī)直聯(lián)一諧波不就行了嗎,？如果沒特別要求,只作算法研究，直接買臺二手的光 ...

哦,，是這樣的,，我的機(jī)械臂是要搭載在移動(dòng)平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都有比較大的限制,，而且采用蓄電池供電,，功率方面也有限制。您說的市面上的二手機(jī)器人大都比較笨重,，不符合我們的要求,。機(jī)械臂關(guān)節(jié)部分之所以那么復(fù)雜也就是為了使結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)省空間,。目前打算限制機(jī)械臂最大直徑在7cm左右,，大概如附圖所示。不知道層主有沒有其他好的建議呢,？

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-7 11:29:51

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:34 + V. ?0 {( X/ G) \3 n
我的威望著實(shí)不夠了，能否再辛苦您把機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)工具和顏鴻森.pdf 發(fā)一份給我嗎？

呀,，我不在學(xué)校,，常用的搜索途徑不管用。,。,。還有就是右面的那個(gè)PDF，感覺不好找,。剛剛忘記加郵箱地址了
[email protected],，層主說的對，需要自己努力在理論方面下功夫了,，謝謝

幾米陽光 · 發(fā)表于 2014-8-8 00:08:30

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-6 13:13
+ o( q* w i# g& ~9 X6 Q哦,，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的,，打算拿它來研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~

這樣說不定成本會(huì)比較低，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型,，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn)定性,，成本會(huì)低很多，不是很懂技術(shù)上面的東西,，學(xué)習(xí)一下,，建議你設(shè)計(jì)好后可以去當(dāng)?shù)囟质袌鎏裕蠋熑ベI過幾次,，比淘寶還便宜很多,。

水水5 · 發(fā)表于 2014-8-8 21:47:16

Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-7 10:41
9 b/ E& S% ^% q0 I哦，是這樣的,，我的機(jī)械臂是要搭載在移動(dòng)平臺上面的（大概45cm*45cm*40cm）,，所以機(jī)械臂的尺寸還有重量都 ...

電機(jī)直連諧波輸出速度不夠么？或者RV也好啊……
機(jī)構(gòu)越簡單效率越高,，越省電,，尺寸也越小，尤其是那個(gè)同步帶,，傳動(dòng)效率比較低

既然樓主追求的是小,，省電，緊湊,，那就應(yīng)該用電機(jī)直連諧波啊~

Vincent_carry · 發(fā)表于 2014-8-9 09:48:45

幾米陽光發(fā)表于 2014-8-8 00:08
J% m, `$ B6 ^這樣說不定成本會(huì)比較低,，在學(xué)校的時(shí)候老師經(jīng)常去買二手的幫別人做展示或是其他教授弄模型，因?yàn)椴豢紤]穩(wěn) ...

二手市場,？這個(gè)我會(huì)注意的,，謝啦

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