機(jī)器人零點(diǎn),，請教

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機(jī)器人的零點(diǎn)其實(shí)有兩種,，一種是控制零點(diǎn),，就是樓上說的每次的復(fù)位,，相當(dāng)于一個基準(zhǔn),，每次機(jī)器人運(yùn)動的角度都以這個零點(diǎn)為基準(zhǔn),，所以從這個角度來講，如果像基本應(yīng)用,，示教再運(yùn)行這種簡單操作,，控制零點(diǎn)其實(shí)是一個相對零點(diǎn)，就是說是可以任意變的,，要求不高,，就是很多國產(chǎn)機(jī)器人所機(jī)器人上的刻度去標(biāo)零點(diǎn)，這種對于簡單的應(yīng)用沒有影響,，因?yàn)橹灰�重�?fù)定位精度夠,，這些應(yīng)用就沒有影響。另一種是機(jī)械零點(diǎn),，也叫絕對零點(diǎn),。這種在國外的機(jī)器人中尤其重視。就是機(jī)器人在出廠的時候按照機(jī)器人的迪卡爾坐標(biāo)下的各個軸的相對位置，一般是平行或垂直,。這種標(biāo)點(diǎn)要在比較高級的應(yīng)用才會看得出來,，比如加上機(jī)器人視覺，這種應(yīng)用對機(jī)器人絕對定位精度要求比較高,，比如控制器讓機(jī)器人走100mm,，實(shí)際上是肯定不是100mm，可能是95,、97等等,。差得越少，說明機(jī)器人就越準(zhǔn),。當(dāng)然絕對零點(diǎn)也不是特別準(zhǔn)的,，與加工裝配都有關(guān)系，一般會做補(bǔ)償或者局部做標(biāo)定以提高絕對定位精度,。

迷茫的維修

一種是機(jī)械原點(diǎn)較零用的，廠家一般會有零點(diǎn)標(biāo)牌,，一種是HOME點(diǎn)

桂花暗香

其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對,第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級一點(diǎn) ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較順眼,那他一定是比較省力的站姿,假如一個人站著時,你讓他手臂老伸著,時間長了,他也不干.

negtive

frazil 發(fā)表于 2015-1-6 22:51
( g3 W( ~0 c3 z' x個人覺得控制意義上的零點(diǎn)校準(zhǔn),，實(shí)際上就是把控制上的點(diǎn)，具體就是每個軸的編碼器上限時的機(jī)械臂的夾角值 ...

2 t" U4 Z) }0 ]- @程序的起止點(diǎn),，絕對意義上來說都應(yīng)該是各個伺服電機(jī)的零點(diǎn),。
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bruciegao

學(xué)習(xí)下

一棵小白菜66

negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種，八個導(dǎo)軌的,。每天開機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn),，沒有原點(diǎn)后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺 ...

您說的歸原點(diǎn),，說白了就是說明你的機(jī)床用的是增量型編碼器,，所以每次都要?dú)w原點(diǎn)，如果用絕對值編碼器或者是機(jī)械式光柵尺的話,，就根本不用歸原點(diǎn),。

一棵小白菜66

一棵小白菜66 發(fā)表于 2015-1-7 10:49
/ d4 f4 C" z) R3 R9 q您說的歸原點(diǎn),，說白了就是說明你的機(jī)床用的是增量型編碼器,，所以每次都要?dú)w原點(diǎn)，如果用絕對值編碼器或者 ...

您所說的是程序起始點(diǎn)就是程序原點(diǎn),，采用增量型編碼器的話,，如果機(jī)床關(guān)閉，掉電,，會造成一定的偏轉(zhuǎn)角,，所謂的原點(diǎn)也就不準(zhǔn)確了,。采用絕對值型編碼器或者機(jī)械光柵尺的話，機(jī)械原點(diǎn)是永遠(yuǎn)固定的,，相對的程序原點(diǎn)也是永遠(yuǎn)不變的,，所以，也無需歸原點(diǎn)

千里馬好

控制零點(diǎn),，就是每次的復(fù)位

莎士比亞之愛

軟件控制零點(diǎn)，參考和算法所需
6 d) ~1 z, s# V/ q# Y, e機(jī)械零點(diǎn),，是方便控制對零的
俺是這么認(rèn)為的

zhuyongj

來學(xué)習(xí)的