機(jī)器人零點(diǎn),，請教

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-8 15:11
請教樓上,，現(xiàn)在通用機(jī)械手每個(gè)軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎,。

4 T( Z6 b& X! V$ @) S5 Z; Q, H一般機(jī)械手都會有的,。有的是通過傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位,，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多,，有的是用機(jī)械刻度去對，像很多國產(chǎn)的機(jī)器人就是這樣的對,，但是這種不是很準(zhǔn),，國外一般會設(shè)計(jì)一套專門的工具去標(biāo)定，會比較準(zhǔn),。當(dāng)然,，準(zhǔn)不準(zhǔn)也是相對，即使是國內(nèi)的機(jī)器人,，如果是在高精度的應(yīng)用,，一般也會局部再標(biāo)定一次，比較說在一個(gè)小范圍的視覺區(qū)域內(nèi)去做區(qū)域標(biāo)定,，相當(dāng)于建立一個(gè)用戶坐標(biāo)系,，這樣的話在這個(gè)小范圍內(nèi)會很準(zhǔn)，超過這個(gè)范圍就不行了,。不過目前高精度的應(yīng)用畢竟是少數(shù),，多數(shù)通過比較好的機(jī)械標(biāo)定就可以了（補(bǔ)充一點(diǎn)是所有六軸機(jī)器人的絕對定位精度都是很差的，所以機(jī)器人在講定位精度時(shí)都講重復(fù)定位精度,，沒有人敢講絕對定位精度,，國內(nèi)國外都一般,，國外稍好一點(diǎn)，國內(nèi)就更差了）,。需要輔助小范圍標(biāo)定的應(yīng)用比較太陽板的生產(chǎn),，這種產(chǎn)品很貴，也非常容易碎,，所以在做上下料時(shí)精度要特別高,，六軸本身達(dá)不到，就只能在小范圍內(nèi)二次標(biāo)定以提高精度,。
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ww112358134711

chenglong901025 發(fā)表于 2015-1-8 18:31
前輩,，給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書籍撒。,。跪謝了,。。

. I, t" I7 R, C3 D. Q機(jī)器人設(shè)計(jì)的書太多太多,，但是說實(shí)話有用的不多,，很多都是理論，跟實(shí)際生產(chǎn)的生產(chǎn)差距還是比較大,。建議多去研究通用機(jī)器人的結(jié)構(gòu)慢慢去體會，再去看書輔助學(xué)習(xí),。書上講的再去實(shí)際去看,，實(shí)際去設(shè)計(jì)的時(shí)候會發(fā)現(xiàn)有非常非常多的細(xì)節(jié)是書上都沒有提到過的。

fly402418688

零點(diǎn)不是相當(dāng)于基準(zhǔn)點(diǎn)嗎?

Industrial

ww112358134711 發(fā)表于 2015-1-8 20:01
; o4 O6 d8 K+ n一般機(jī)械手都會有的,。有的是通過傳感器或者限位開關(guān)去復(fù)位,，這種一般是在XYZ平臺上用得比較多，有的是用機(jī) ...

: A8 T  l1 f2 P8 s+ Z( k$ @! \謝謝你的回復(fù),；我這樣理解對嗎,，區(qū)域標(biāo)定指的是機(jī)械手末端去觸碰外部標(biāo)定點(diǎn)，或者用光學(xué)相機(jī)去做[size=13.63636302948px]末端標(biāo)定來建立區(qū)域用戶坐標(biāo)系,。
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囧囧囧俠

絕對式不用零點(diǎn),，增量式要零點(diǎn)

ww112358134711

Industrial 發(fā)表于 2015-1-10 17:31
( I2 V" u& `! x/ g! X謝謝你的回復(fù)；我這樣理解對嗎,，區(qū)域標(biāo)定指的是機(jī)械手末端去觸碰外部標(biāo)定點(diǎn),，或者用光學(xué)相機(jī)去做末端標(biāo)定 ...

6 k9 O: `& x0 A) h3 c9 k+ f/ K是的。
& I$ i0 R/ K: e+ P2 _  c( u* l

Industrial

謝謝樓上回復(fù),，消除我的困惑,。

malongsmile

恩
" K. c: H- f3 a5 T

yananyan

對于通用六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人，每一個(gè)關(guān)節(jié)的私服電機(jī)都有一個(gè)原點(diǎn),，用來定義機(jī)器人的物理位置,，機(jī)器人的私服電機(jī)是采用絕對值編碼器,，在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)，控制器必須知曉每個(gè)軸的位置,，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的按原定位置移動(dòng),，他是通過操作過程中讀取的串聯(lián)脈沖編碼器的信號與機(jī)器人上已知的機(jī)械參考點(diǎn)信號的不同來達(dá)到這一目的。零點(diǎn)記錄了已知機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器的讀數(shù),。每一個(gè)機(jī)器人的零點(diǎn)參數(shù)都是不一樣的,。

飛翔的陽光

簡單來說，零點(diǎn)的作用就讓機(jī)器人知道自己現(xiàn)在什么樣子