機(jī)器人零點(diǎn),，請(qǐng)教

fmdd

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% J* R' {; }' u5 f" S  @機(jī)器人的零位

frazil

桂花暗香 發(fā)表于 2015-1-7 09:37
其實(shí)兩種觀點(diǎn)都對(duì),第一種觀點(diǎn),樓上各位都做了闡述,第二種觀點(diǎn),就更高級(jí)一點(diǎn) ,譬如你看一個(gè)人站立的姿勢(shì),比較 ...

) I1 x/ m/ c- D0 E, w4 a9 F  r個(gè)人不太認(rèn)同,，如果只是為了初始安裝位置好看,，界沒(méi)有必要專門設(shè)計(jì)東西去校準(zhǔn)了,，直接觀察就可以了。個(gè)人覺(jué)得第二種觀點(diǎn)是沒(méi)有理解零點(diǎn)的意義,。

frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 18:12
機(jī)器人的零位

; `& E, m8 e5 V& h$ X7 g4 [請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么,？校準(zhǔn)精度是多少？還請(qǐng)不吝賜教,，不勝感激,。目前本人也想搞透這一塊。

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frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
4 b) `$ r0 u# h! H5 _) O9 X請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么,？校準(zhǔn)精度是多少,？還請(qǐng)不吝賜教,，不勝感激,。目前本人也想搞透這一塊,。

這是機(jī)械零位,，有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積，這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的,，隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次

校準(zhǔn)時(shí)使用校準(zhǔn)塊卡在兩凹槽里

- F: L# u' W. `# `讓電氣測(cè)量裝置“洗心革面,，重新做人”
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frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 22:24
: }2 c3 i: S2 F4 w! ?: i  m% h這是機(jī)械零位,，有些電氣元件工作時(shí)誤差會(huì)累積,，這個(gè)就是來(lái)進(jìn)行機(jī)械校準(zhǔn)的,，隔段時(shí)間就要校準(zhǔn)一次
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校準(zhǔn) ...

大俠，還有一事請(qǐng)教,，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大,？我心里沒(méi)有概念�,？煞窀嬷�,，謝謝。

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:30
2 S/ ]( h2 |& C大俠,，還有一事請(qǐng)教,，機(jī)械零點(diǎn)的精度到底有多大？我心里沒(méi)有概念,。可否告知,，謝謝,。

側(cè)面間隙在0.02mm以下
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6 F: B7 p7 C, k9 h  z. e有的機(jī)械零位是插銷式的,，原理類似

有的機(jī)械零位是止動(dòng)螺釘式的，一側(cè)會(huì)擋死,，另外一側(cè)會(huì)運(yùn)動(dòng)
( y9 v+ x. Q" V+ W
, W4 H* Z% U4 M, M; W3 a2 m

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frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
# ?$ l0 @- j" n+ N& |請(qǐng)問(wèn)大俠此零位的意義是什么？校準(zhǔn)精度是多少,？還請(qǐng)不吝賜教,，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊,。

9 \! R2 }9 }: a/ X4 Y% h此零點(diǎn)是為了使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡與我們控制的軌跡更接近,。更詳細(xì)一點(diǎn)就是說(shuō)我們做機(jī)器人算法的時(shí)候，這個(gè)數(shù)學(xué)模型是一個(gè)理想的模型,，你去找一個(gè)機(jī)器人算法的模型,，是默認(rèn)各個(gè)軸都是垂直的或者平行，然后假設(shè)以直角坐標(biāo)系下以機(jī)器人底座為原點(diǎn),，我控制上讓機(jī)器人走到（X,，Y，Z）=（100,，100,，100），在模型就是（100,，100,，100），但是實(shí)際上機(jī)器人肯定走不到這個(gè)位置,，因?yàn)楦鱾�(gè)軸之間都會(huì)有角度偏差,。這個(gè)偏差的累積就是絕對(duì)定位精度。為了提高這個(gè)精度,，就需要做機(jī)械標(biāo)定,。不過(guò)在一般的機(jī)器人應(yīng)用中很多都是通過(guò)示教，即用示教盒把機(jī)器人移動(dòng)到某個(gè)位置,，然后機(jī)器人重現(xiàn)走到那里,，機(jī)械標(biāo)定對(duì)這種應(yīng)用沒(méi)有影響，但如果是加上視覺(jué),，視覺(jué)看到了某個(gè)物體在（X,，Y，Z）=（100,，100,，100）這個(gè)坐標(biāo)下，機(jī)器人就要自己找到這個(gè)點(diǎn)去抓物體，而實(shí)際上不管怎么標(biāo)定,，都會(huì)有偏差,，可能機(jī)器人只走到（X，Y,，Z）=（95,，96，94）,。

Industrial

請(qǐng)教樓上，現(xiàn)在通用機(jī)械手每個(gè)軸都設(shè)有這樣的機(jī)械零點(diǎn)嗎,。

bitter007

應(yīng)該說(shuō)的是坐標(biāo)系的原點(diǎn),，此后的坐標(biāo)變換以此為基準(zhǔn)

chenglong901025

前輩，給推薦基本學(xué)機(jī)器人設(shè)計(jì)的書(shū)籍撒,。,。跪謝了。,。