關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問(wèn)

潑墨

數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué),。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
基本全是矩陣運(yùn)算,，而且每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算量不小,，對(duì)于冗余或者欠驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人或者出現(xiàn)奇異點(diǎn)位置的機(jī)器人矩陣計(jì)算過(guò)程都會(huì)出現(xiàn)不滿秩的情況,。所以還是需要一定的計(jì)算處理能力的。

however1241

潑墨 發(fā)表于 2016-3-23 12:30
6 [8 R! ]# I, R9 ?9 z4 ~數(shù)學(xué)建模：正運(yùn)動(dòng)學(xué),，逆運(yùn)動(dòng)學(xué),，速度運(yùn)動(dòng)學(xué)。建模后根據(jù)不同的路徑規(guī)劃算法使用以上運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,。
基本全是 ...

需要一定的計(jì)算處理能力的
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指的是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員,？

如果控制系統(tǒng)買別的廠家的，要求會(huì)低吧
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fiyu1314

      只有幾個(gè)簡(jiǎn)單的重復(fù)動(dòng)作,。也許還可以做,。如果要做控制系統(tǒng)，估計(jì)就難了,。不是幾個(gè)人能做的,。看看機(jī)器人中國(guó)真可悲,。

fangyunsheng

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:20
% B/ v6 l6 v2 ~* U通過(guò)您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的,。
" M7 e8 A) V/ s! g
關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問(wèn)是，她需不需要CCD 視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng),。 ...

碼垛,，一般不需要視覺(jué)吧。
除非工件來(lái)的時(shí)候太缺乏規(guī)律或者有特殊需要,，比如根據(jù)顏色,，、形狀分類等等,。
! ^: Q/ N& g( [- Z視覺(jué)這個(gè)東西,，看似美好，成本可不低,。

hzband

機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ)，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈,，能做這一動(dòng)作的沒(méi)幾家公司,。
+ ^4 V: e2 a2 N4 p* ~+ y& x, K

fangyunsheng

背包客1 發(fā)表于 2016-3-23 11:53
4 I! B- s8 F# h! U3 @同感、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過(guò)關(guān),，跟別說(shuō)控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多，一步一個(gè)腳印 加油,！

    是啊,。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎。
% S9 Y* A9 ~6 K    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的,。
& c% o3 g" S5 f4 `6 J    其實(shí)機(jī)器人的內(nèi)部傳動(dòng)（起碼ABB是）就是靠同步帶來(lái)實(shí)現(xiàn)的,。如果沒(méi)接觸過(guò)誰(shuí)敢想象？而且同步帶在手臂內(nèi)部是彎曲,，并且扭曲的,，之前在論壇里傳過(guò)內(nèi)部的照片。懷疑同步帶能達(dá)到的精度的,，可以去了解下了,，當(dāng)然這里面還需要軟件的控制與補(bǔ)償。至于機(jī)器人可以達(dá)到的精度,，達(dá)到±0.05肯定是沒(méi)有問(wèn)題（再次強(qiáng)調(diào),，同步帶在內(nèi)部是彎曲，并且是隨手臂的運(yùn)動(dòng)有不同程度的扭曲的）,，當(dāng)然這人機(jī)器人的型號(hào)也有關(guān)系,。尤其是串聯(lián)機(jī)器人是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)位置一個(gè)微小的間隙，經(jīng)過(guò)機(jī)械手臂會(huì)放大很多倍,。
     我不太懂控制，但是我也能想象,，這種串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)控制,，絕對(duì)不是那么容易的。
! f: ], }" ]  T- `* ]1 |7 N2 P     

however1241

hzband 發(fā)表于 2016-3-23 16:35
機(jī)器臂控制核心在運(yùn)動(dòng)控制終端上,，多軸伺服需聯(lián)動(dòng)高速插補(bǔ),，即一多軸關(guān)節(jié)機(jī)器臂能在垂直球面上高速轉(zhuǎn)一圈， ...

5 z7 }! J; i* o6 g5 V( L5 U謝謝回復(fù),，跟著學(xué)習(xí),。

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 16:40
; g+ u& {7 M0 Q# V* `, B是啊。硬件的問(wèn)題始終是過(guò)不去的坎,。
9 ]' a1 a' ^, Q$ r( N. C9 v    這幾天論壇里很多關(guān)于討論同步帶問(wèn)題的,。
    其實(shí)機(jī)器人 ...

( D$ X$ [/ w# i+ U謝謝回復(fù)，通過(guò)您的話也能聽(tīng)到一些東西,，比看書要認(rèn)識(shí)深,。謝謝。

however1241

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:23
* `6 \( J6 R1 z9 P4 b矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的,，就需要懂矩陣，懂應(yīng)用就可以了,。

可以這樣理解吧,？ ...

8 q6 {& G5 B# i1 F( `1 q謝謝耐心解釋。
9 P% n% S# I1 w& b

潑墨

however1241 發(fā)表于 2016-3-23 12:34
需要一定的計(jì)算處理能力的

我說(shuō)的是計(jì)算機(jī)要處理很多的矩陣運(yùn)算,，每一個(gè)伺服循環(huán)都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣,。

人只需要數(shù)學(xué)建模，設(shè)計(jì)每個(gè)伺服循環(huán)的運(yùn)算過(guò)程