關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問

however1241

機(jī)器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    ,。
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# X1 i6 S7 F" u& n* a1 }問題來了,，他們是靠什么控制的。聽說很多專業(yè)級(jí)的機(jī)器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機(jī)的低端機(jī)器人。
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. h: ~3 ~3 F1 I. S9 e$ h為什么與這種區(qū)別,？

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標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人配置就是一個(gè)軸套驅(qū)動(dòng)，外帶運(yùn)動(dòng)控制板,，主機(jī),，KCP，通訊接口等
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我們有能力自己做么,？


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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.

lwm911

國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧,，具體哪個(gè)公司忘了,，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡,，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好。不會(huì)矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡(jiǎn)單了,！
3 l- b  q1 {; ]. t' H: ^空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
! Q, u, \9 h2 k9 d+ F, }% h間隙補(bǔ)償（傳統(tǒng)的機(jī)器人各軸之間是串聯(lián)的,，間隙的積累誤差想想有多大,，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對(duì)間隙的放大作用）
空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
- p- r, C! X6 Q( _* V8 _& M據(jù)說中國(guó)自己生產(chǎn)的機(jī)器人,，走圓弧都成問題,。
) y, g& d5 p/ Y/ S) x6 g8 V
- {, ^! R+ z1 Y, V如果僅僅是碼垛,，對(duì)機(jī)器人的要求還低一些。焊接,，還要涉及到焊縫跟蹤,；裝配，對(duì)機(jī)器人的精度要求可不低,。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
1 V# D. W% C- m3 E想得太簡(jiǎn)單了,！
) T$ `, @7 s* J: k& @7 m空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，這是有很多解的,，怎么做到最優(yōu)的 ...

! H  O# R- k5 E同感,、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過關(guān)，跟別說控制系統(tǒng)咯,，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多,，一步一個(gè)腳印 加油！

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
想得太簡(jiǎn)單了,！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

( O3 }' j+ ^' b% K通過您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的,。
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關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識(shí)別系統(tǒng),。
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however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊,，好像是匯川吧，具體哪個(gè)公司忘了,，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公 ...

( ^7 h2 p6 k+ I控制系統(tǒng)可以買別人的嗎,？表示學(xué)習(xí)了。
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however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
5 n7 l9 N$ |& d' B  m' r2 h幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng),，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好,。不會(huì) ...

矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系,。但是控制系統(tǒng)買了別人的，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了,。
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可以這樣理解吧？
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however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.

共同學(xué)習(xí),，PLC搞不定,。  這涉及到路徑優(yōu)化，里面的 控制的算法 是難題

  u3 ^& k; ]6 ~% Z2 J阿爾法狗  能下圍棋,。你認(rèn)為他是用什么控制的,？PLC 肯定不行。
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; ?  ~+ W& z% T4 P0 P# W* y一家之言,，也不懂,。
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