關(guān)于機(jī)器人控制的一些疑問

however1241

機(jī)器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    ,。

' t6 X) t# N; K' A  Q問題來了，他們是靠什么控制的,。聽說很多專業(yè)級(jí)的機(jī)器人掛著x86的主板做控制器,，也有用ARM或單片機(jī)的低端機(jī)器人。
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5 \; J+ c) x4 A' _9 P為什么與這種區(qū)別,？

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. e/ r& ]7 `5 V% \# ~標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人配置就是一個(gè)軸套驅(qū)動(dòng),，外帶運(yùn)動(dòng)控制板，主機(jī),，KCP,，通訊接口等
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我們有能力自己做么？


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狙擊手GY

沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.

lwm911

國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧,，具體哪個(gè)公司忘了,，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公司都是買日本的控制系統(tǒng)吧

冷月梧桐

幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)，用矩陣定義他們的關(guān)系,。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡,，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好。不會(huì)矩陣就沒搞過

fangyunsheng

想得太簡(jiǎn)單了,！
8 H: s8 R9 K; P' `空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的路徑規(guī)劃）
6 }  A! g, i0 d( a間隙補(bǔ)償（傳統(tǒng)的機(jī)器人各軸之間是串聯(lián)的,，間隙的積累誤差想想有多大,，尤其是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)對(duì)間隙的放大作用）
空間坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
+ y- s# |* H' W據(jù)說中國(guó)自己生產(chǎn)的機(jī)器人,，走圓弧都成問題,。
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$ k; a6 u) L$ E  y( Q; j+ [9 I如果僅僅是碼垛，對(duì)機(jī)器人的要求還低一些,。焊接,，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配,，對(duì)機(jī)器人的精度要求可不低,。

背包客1

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
* T" z8 c+ z0 U6 T2 V# q6 E想得太簡(jiǎn)單了,！
: |6 R: o- H' |3 Q3 \+ f' |空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的，怎么做到最優(yōu)的 ...

4 M  H; d- n6 x3 e3 L8 C# Q同感,、國(guó)內(nèi)硬件精度都不過關(guān),，跟別說控制系統(tǒng)咯，需要我們學(xué)習(xí)提高的東西還很多,，一步一個(gè)腳印 加油,！

however1241

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-3-23 10:59
9 t7 v5 y$ c& I+ G" z; p想得太簡(jiǎn)單了！
空間路徑的優(yōu)化算法（末端的位置坐標(biāo)需要多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，這是有很多解的,，怎么做到最優(yōu)的 ...

通過您的回答,，碼垛機(jī)器人是門檻最低的。
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! a2 r, Y3 j; Y2 S1 q& b1 q關(guān)于碼垛機(jī)器人控制的疑問是,，她需不需要CCD 視覺識(shí)別系統(tǒng),。
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however1241

lwm911 發(fā)表于 2016-3-23 09:58
國(guó)內(nèi)有廠家已經(jīng)再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧,，具體哪個(gè)公司忘了,，不過國(guó)內(nèi)的大部分生產(chǎn)機(jī)器人的公 ...

* m* m) j2 j& \1 E$ Y( m控制系統(tǒng)可以買別人的嗎？表示學(xué)習(xí)了,。

however1241

冷月梧桐 發(fā)表于 2016-3-23 10:12
幾軸就幾套伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng),，用矩陣定義他們的關(guān)系。然后可以用數(shù)控編程的方法定義軌跡,，轉(zhuǎn)化點(diǎn)脈沖就好,。不會(huì) ...

8 \* H1 S% W3 V. m! D& k) u& X3 X% b矩陣跟  控制系統(tǒng)有關(guān)系。但是控制系統(tǒng)買了別人的,，就需要懂矩陣,，懂應(yīng)用就可以了。
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可以這樣理解吧,？

however1241

狙擊手GY 發(fā)表于 2016-3-23 09:25
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個(gè)或4,5個(gè)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,用個(gè)PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個(gè)伺服么.

共同學(xué)習(xí)，PLC搞不定,。  這涉及到路徑優(yōu)化,，里面的 控制的算法 是難題

: X: r6 H( W2 j) h2 {$ x6 @阿爾法狗  能下圍棋。你認(rèn)為他是用什么控制的,？PLC 肯定不行,。
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/ Q$ ~) D0 d/ i" Y/ M+ c5 z1 `一家之言，也不懂,。