激光雷達(dá),、毫米波和視覺(jué)傳感器技術(shù)解析

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無(wú)人駕駛技術(shù)現(xiàn)如今其實(shí)非常成熟了,，就以現(xiàn)在的技術(shù)水平看,，如果把大城市復(fù)雜的交通狀況變成實(shí)驗(yàn)室特定的格局,，場(chǎng)景內(nèi)有制式統(tǒng)一的車(chē)輛以及符合規(guī)矩的行人正常通行,，那么不用方向盤(pán),，全程自動(dòng)行駛的汽車(chē)當(dāng)下就可以面世了,。
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  p- `8 l* {- s; L/ a  V5 K% F$ J問(wèn)題就出在了汽車(chē)如何能對(duì)現(xiàn)實(shí)中復(fù)雜的交通狀況了如指掌，如何可以像人的眼睛和大腦一樣靈活應(yīng)變,。
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關(guān)鍵就在需要各種各樣的傳感器合作來(lái)解決,，它們最終將監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)傳給高精密的處理器，識(shí)別道路,、標(biāo)示和行人,，做出加速、轉(zhuǎn)向,、制動(dòng)等決策,。
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在智能感知識(shí)別的部分，車(chē)載光學(xué)系統(tǒng)和車(chē)載雷達(dá)系統(tǒng)是保證行車(chē)安全最為重要的,，目前,，主流的用于周?chē)�環(huán)境感測(cè)的傳感器有激光雷達(dá)（LiDAR）,、毫米波雷達(dá)（millimeter wave）、視覺(jué)傳感器三種,。
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激光雷達(dá)（LiDAR）
　　
+ }, _* C' z6 e8 R# @" J3 t通過(guò)掃描從一個(gè)物體上反射回來(lái)的激光來(lái)確定物體的距離,，可以形成精度高達(dá)厘米級(jí)的3D環(huán)境地圖，因此它在ADAS（先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)）及無(wú)人駕駛系統(tǒng)中起重要作用,。從當(dāng)前車(chē)載激光雷達(dá)來(lái)看,，機(jī)械式的多線(xiàn)束激光雷達(dá)是主流方案，但受制于價(jià)格高昂的因素尚未普及開(kāi)來(lái),。
　　
在去年12月10日路測(cè)成功的百度無(wú)人駕駛汽車(chē)車(chē)身上,，除了部署了毫米波雷達(dá)、視頻等感應(yīng)器,，其車(chē)頂就安置了一個(gè)體積較大,、價(jià)值70萬(wàn)余人民幣的64位激光雷達(dá)
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（VelodyneHDL64-E），谷歌同樣也是采用的相同高端配置激光雷達(dá),。車(chē)載激光雷達(dá)系統(tǒng)的優(yōu)劣主要取決于2D激光掃描儀的性能,。激光發(fā)射器線(xiàn)束的越多，每秒采集的云點(diǎn)就越多,。然而線(xiàn)束越多也就代表著激光雷達(dá)的造價(jià)就更加昂貴,。
　　
就以Velodyne的產(chǎn)品為例，64線(xiàn)束的激光雷達(dá)價(jià)格是16線(xiàn)束的10倍,。激光雷達(dá)除了成本高昂,，遇到煙霧介質(zhì)以及雨雪天氣中表現(xiàn)一般，將掣肘它的發(fā)揮,。
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+ u( s0 _( k& T; p不過(guò)作為核心傳感器,，低成本方案將加速無(wú)人駕駛的到來(lái)。目前,，高精度的車(chē)用激光雷達(dá)產(chǎn)品的生產(chǎn)廠商主要集中于國(guó)外,，包括美國(guó)的 Velodyne、Quanegy以及德國(guó)的IBEO公司等,。國(guó)內(nèi)的激光雷達(dá)產(chǎn)品目前相對(duì)落后,，中國(guó)航空汽車(chē)系統(tǒng)控股有限公司高級(jí)專(zhuān)務(wù)周世寧曾表示，博世,、大陸,、法雷奧、英飛凌,、德?tīng)柛５韧赓Y零部件企業(yè)早已搶占ADAS技術(shù)制高點(diǎn),，特別是在傳感器的市場(chǎng)布局上，我國(guó)汽車(chē)零部件企業(yè)已經(jīng)輸在起跑線(xiàn)上了。
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/ t# d, O1 x0 L; j9 R9 Y毫米波雷達(dá)（millimeter wave）
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: l/ ^7 a" q) B. |: M" j- F% J6 a" [, ?毫米波是指30～300GHz頻域（波長(zhǎng)為1～10mm）的電磁波,，毫米波的波長(zhǎng)介于厘米波和光波之間,，因此毫米波兼有微波制導(dǎo)和光電制導(dǎo)的優(yōu)點(diǎn)。同厘米波導(dǎo)引頭相比,，毫米波導(dǎo)引頭具有體積小,、質(zhì)量輕和空間分辨率高的特點(diǎn)。與紅外,、激光,、電視等光學(xué)導(dǎo)引頭相比，毫米波導(dǎo)引頭穿透霧,、煙,、灰塵的能力強(qiáng)，具有全天候（大雨天除外）全天時(shí)的特點(diǎn),，這能與激光雷達(dá)的作用產(chǎn)生互補(bǔ),。另外,，毫米波導(dǎo)引頭的抗干擾,、反隱身能力也優(yōu)于其他微波導(dǎo)引頭 。
　　
$ \/ R2 g4 F: \+ z, I缺點(diǎn)是毫米波雷達(dá)由于波長(zhǎng)原因,，探測(cè)距離非常有限,，也無(wú)法感知行人，而激光雷達(dá)可以對(duì)周邊所有障礙物進(jìn)行精準(zhǔn)的建模,。為了克服不同缺點(diǎn)缺點(diǎn),，車(chē)企勢(shì)必要將這些傳感器組合在一起。
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目前看毫米波雷達(dá)也是智能汽車(chē)ADAS 系統(tǒng)的標(biāo)配傳感器,，按照目前主流分類(lèi),，毫米波雷達(dá)可分為24GHz雷達(dá)和77GHz雷達(dá)。參照其特性,，通常車(chē)輛周?chē)�的�?chē)輛檢測(cè)使用24Ghz,，前方車(chē)輛檢測(cè)使用77GHz。以中國(guó)的實(shí)際國(guó)情以及芯片研發(fā)進(jìn)度等行業(yè)特點(diǎn)來(lái)看,，未來(lái)三年內(nèi)24GHz毫米波雷達(dá)在國(guó)內(nèi)仍有市場(chǎng)空間,。望眼全球，我國(guó)77GHz毫米波雷達(dá)的大規(guī)模應(yīng)用將稍微推后,。
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由于ADAS的功能,，往往是通過(guò)傳感器+處理器的方式捆綁銷(xiāo)售，國(guó)內(nèi)汽車(chē)毫米波雷達(dá)系統(tǒng)的芯片,、算法還主要依賴(lài)進(jìn)口,，成本很高。加快開(kāi)發(fā)國(guó)產(chǎn)的 77GHZ毫米波雷達(dá)芯片并盡快車(chē)載應(yīng)用，將是我國(guó)汽車(chē)毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)的機(jī)遇,。同濟(jì)大學(xué)汽車(chē)學(xué)院白杰教授認(rèn)為,，相對(duì)在攝像頭方面的激烈競(jìng)爭(zhēng)，毫米波雷達(dá)更有創(chuàng)新性,，潛在的市場(chǎng)空間更大,，機(jī)會(huì)更多。
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視覺(jué)傳感器
　　
ADAS應(yīng)用攝像頭作為主要傳感器是因?yàn)閿z像頭分辨率進(jìn)高于其他傳感器,，可以獲取足夠多的環(huán)境細(xì)節(jié),，幫助車(chē)輛進(jìn)行環(huán)境認(rèn)知，車(chē)載攝像頭可以描繪物體的外觀和形狀,、讀取標(biāo)志等,，這些功能其他傳感器無(wú)法做到。從降低成本的角度看攝像頭是識(shí)別用傳感器的有力候補(bǔ)之一,，在一切清晰的情況下當(dāng)然攝像頭是最好的選擇,，但是受環(huán)境因素以及外部因素影響較大，比如隧道中光線(xiàn)不足,，天氣因素導(dǎo)致的視線(xiàn)縮小等,。
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采集圖像信息的重要工具，部分類(lèi)似路標(biāo)識(shí)別,、車(chē)道線(xiàn)感應(yīng)等功能智能由攝像頭實(shí)現(xiàn),。目前攝像頭的應(yīng)用主要有：?jiǎn)文繑z像頭、后視攝像頭,、立體攝像頭或稱(chēng)雙目攝像頭,、環(huán)視攝像頭，按照2015年全球超過(guò)8000萬(wàn)輛新增車(chē)輛與單車(chē)6-8顆攝像頭需求,，未來(lái)總體需求有望超6億顆,，對(duì)應(yīng)千億市場(chǎng)空間。
　　
/ t. w7 x6 P- D4 {/ M視覺(jué)算法在ADAS技術(shù)路線(xiàn)中必不可少,，毫米波雷達(dá)等主動(dòng)式傳感器對(duì)算法依賴(lài)程度較低,，算法較為簡(jiǎn)單，攝像頭等被動(dòng)式傳感器對(duì)算法依賴(lài)程度較高,，一般由第三方企業(yè)單獨(dú)提供,。比如視覺(jué)算法企業(yè)Mobileye。
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9 F( Z' k3 i0 \% m8 \7 ^此前,，Tesla和Mobileye終止合作的事沸沸揚(yáng)揚(yáng),，Mobileye提供標(biāo)準(zhǔn)的傳感器安裝方式+地圖數(shù)據(jù)云服務(wù)+軟件體系平臺(tái)構(gòu)建，但是Tesla是想通過(guò)在線(xiàn)收集數(shù)據(jù)的眾包模式優(yōu)化自動(dòng)駕駛體驗(yàn),，EyeQ3芯片限制了Tesla建立自己的地圖,，所以Tesla未來(lái)要自己研發(fā)圖像算法以及圖像處理芯片,。
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- W) F0 n1 x' k" N+ S- k, T不過(guò)Mobileye還是憑幾款產(chǎn)品占領(lǐng)了90%的市場(chǎng)份額，這家以色列的企業(yè)在當(dāng)?shù)氐慕�湖地位相�?dāng)于BAT,。算法和硬件是 ADAS 系統(tǒng)的核心,，也是 Mobileye 的核心競(jìng)爭(zhēng)力所在。Mobileye站在ADAS的頂端,，甩出競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手好幾條街,，ADAS和傳統(tǒng)車(chē)載視覺(jué)產(chǎn)品對(duì)軟件技術(shù)、硬件要求不同,，傳統(tǒng)車(chē)載電子公司要切入ADAS市場(chǎng)并不容易,。國(guó)內(nèi)團(tuán)隊(duì)如從零開(kāi)始至少需要3、4年才可能完成初步的技術(shù)積累,。
　　
/ i, z0 i$ r1 P當(dāng)然為了提高環(huán)境感知的準(zhǔn)確度,，通常需要多種傳感器的組合，最終提供一個(gè)穩(wěn)定耐用的解決方案,。當(dāng)下比較典型的就是毫米波雷達(dá),、激光雷達(dá)和車(chē)載攝像頭，其他的超聲波技術(shù)和紅外線(xiàn)技術(shù)以及這些技術(shù)的算法融合都將讓傳感器產(chǎn)業(yè)帶來(lái)巨大的市場(chǎng),。
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魍者歸來(lái)

之前在科技欄目里看到了激光雷達(dá)的介紹,，確實(shí)很有用的東西