參加為大學(xué)生舉辦的機械設(shè)計大賽設(shè)計的機械臂（二）,，改進(jìn)

liangquan6

帖子（一）在：
http://97307.cn/thread-482138-1-1.html

根據(jù)大家的意見,，對機械臂做了修改
1. 機械臂總體縮短,，增加剛度

2. 重點改進(jìn)了關(guān)節(jié)處的設(shè)計

3. 編碼器連接法蘭上開了矩形窗口,，方便裝配固定編碼器軸的緊定螺絲

4. 氣動原理圖如下

因為本設(shè)計是要實現(xiàn)平面兩自由度的位置控制，必須采用閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu),！命令給定機械臂終端位置,，用算法計算編碼器的角度，該計算角度與編碼器的實際角度有差值,，這個差值,，通過PID控制，最終控制氣缸的伸長或縮短,，當(dāng)編碼器計算角度和實際角度吻合時,，氣缸伸長或縮短停止。因為是非對稱單活塞桿氣缸,，所以當(dāng)氣缸停止時,，兩側(cè)的壓力（壓強）應(yīng)該是不等的！

確實,，氣動位置控制是難題,！我也沒有試驗過，只是借這個機會,，試一試,，用高速開關(guān)閥來控制氣缸，形成的閉環(huán)控制,，其控制精度到底有多少,！

5. 元件明顯表如下

按網(wǎng)友們的建議，又做了如下修改：
6. 機械臂上增加了配重,，以使旋轉(zhuǎn)軸,、軸承受力更均勻；

7. 添加了軸承鎖緊內(nèi)圈的螺母

淡然

軸承內(nèi)圈沒有鎖緊。

15038103926

用的角接觸軸承，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊,。不然滾珠容易掉,。最后問一下什么比賽來著。

liangquan6

淡然 發(fā)表于 2017-3-27 11:52
軸承內(nèi)圈沒有鎖緊,。

已修改,，您看對不？

liangquan6

15038103926 發(fā)表于 2017-3-27 13:48
用的角接觸軸承,，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊,。不然滾珠容易掉。最后問一下什么比賽來著,。

謝謝,！添加了鎖緊螺母！

是參加大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽,！

實用才是王道

我需要做什么,？這個工件我該怎么搬運？這個工件我該用什么機構(gòu)來實現(xiàn)需要的搬運動作,？我這個結(jié)構(gòu)合理嗎,？怎么樣才能讓這個機構(gòu)合理？怎么樣才能用最簡單的機構(gòu)最節(jié)約的成本最容易加工的工藝來達(dá)到我的這個要求,？設(shè)計不僅僅是要畫圖,！

liangquan6

實用才是王道 發(fā)表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？這個工件我該怎么搬運,？這個工件我該用什么機構(gòu)來實現(xiàn)需要的搬運動作,？我這個結(jié)構(gòu)合理嗎,？怎 ...

您是從實用角度考慮的！我是從驗證算法,、可控制性角度考慮的,！

帽子suma

完全沒必要用氣缸，電動推桿就很簡單

T1annn

留言支持一下！

zcx172632

不錯啊,。,。。,。,。