機器人動作范圍方面的問題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具,，黃色的是放料架,。準備選用二臺機器手，放在中間空地上,。分別配上一個激光穿孔槍頭,，進行割孔。二個問題：
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: F1 ?2 o- T8 ^. a1,、行不行得通,？
2、要注意些什么,？
: A4 o7 ~6 z) O8 y' A" ^

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機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的,。12mm以下的都不太好,。不如鉆

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如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人

lwm911

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一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多,，第一軸的角度范圍正負170,，你可以參考一下這個范圍，樓上說的,，12mm以下的圓切割的都不是很圓,，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應(yīng)該可以完成你這樣布局的切割,，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
: H: P; ?) K' P1 ^最好工件高度落差小一點,，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉
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200904105239

機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復(fù)定位精度還可以,，建議機器人末端執(zhí)行器帶工裝,，機器人定位置，工裝走路徑

面壁深功

13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
1 R: G7 g& s  i. S機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的,。12mm以下的都不太好,。不如鉆

' f( b1 S9 W2 w+ j( a4 |, l8 @( t壁厚4，直徑12的孔,，實際的精度能達到多少,？

200904105239

我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑,，機器人定點,，工裝走圓

補充內(nèi)容 (2017-4-6 08:07):
一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔,，就如2樓所描述,，當(dāng)切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強

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200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑,，機器人定點,，工裝走圓

噢這樣的話應(yīng)該可以。就是不知孔對孔的位置精度,，會不會因為工裝而變了,？
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lwm911

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170,，你可以參考一下這個范圍,，樓上說的，12mm ...

3 `4 _3 {! R4 H) x$ s) O2 ^3m的也有,，不過大多是用來搬運的,，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長,，建議你加行走吧,，對速度有要求就加同步軸,，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了
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fangyunsheng

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
3m的也有，不過大多是用來搬運的,，切割最長的應(yīng)該是2m臂展的,，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...

機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了,。
# L- l7 Z5 r3 K* C$ E3 H# f* n樓上的建議比較正確,，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復(fù)精度比較高,，通過機器人定位中心,，工裝走圓比較合理。
- B4 s- d$ P: J! R1 J" i另外,，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍,，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的,，這樣機器人的姿態(tài)就受影響,，工作范圍就會受到限制，所以標注3米的工作半徑,，實際是不可能到這個距離的,。
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