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發(fā)表于 2007-11-2 17:54:03
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只看該作者
在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識(shí)了一位網(wǎng)友,，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”。
0 U9 I$ S: |% z9 T& @2 {& e他的MSN：[email protected]# f, T- `( x9 j2 _
PS- v2 U( V6 }! \4 M. m- r' \
他30,，男
$ e+ j4 D* R4 y& \ h+ \& o( I2 u1 [8 s
和野鬼兄臺(tái)對(duì)我們的論題交流了一下,，經(jīng)他同意拿出來(lái)和大家分享一下~~~~
! E" n1 V7 b' M/ d# e
7 \! A8 {; G! |$ v1 }* x$ J$ m8 r（前略）0 T7 V, D. z1 R I9 I- B
qing 說(shuō):% L" R5 u2 q- n9 a3 e
關(guān)于機(jī)械手的. q$ L/ B* }3 u c$ r/ l1 \- v
中山野鬼，又癱了 說(shuō):0 {$ D) f& Z6 t. l f4 e
你說(shuō),。交流而已,。請(qǐng)教談不上。) F1 u2 z% q8 G, ?. y, ~
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):0 J6 W, ]6 Q( `- r/ h# u3 a
哦,。什么問(wèn)題。這塊我不是很熟悉,，但可以交流一下,。
# f0 N) x. Q+ E! T, S) t6 uqing 說(shuō):; Y$ f1 k0 T, ~
機(jī)械手的定位
* }: G( A, E8 I中山野鬼,，又癱了 說(shuō):# t- v" U9 V; m/ _5 _, ]
呵呵。多軸定位,。
' _ X5 v, f2 i* z& a# g3 Y u中山野鬼,，又癱了 說(shuō):* C0 w+ S/ i' p9 c
你的目標(biāo)是精度，還是什么,。$ U7 D: Z2 w% e$ C4 n7 n; t
qing 說(shuō):
4 `& @; B# p! W! w* K2 O機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎,？
5 w& y/ @' T' |. e2 _, }中山野鬼，又癱了 說(shuō):5 N* Y+ r" o1 t1 ?
影響系列是什么,。
" V, T, u( v! y& @6 }- K/ w* e( lqing 說(shuō):4 C8 B/ E+ B W
稍等~~, o; ]- }; V- p, b/ h; V0 J( O7 U
qing 說(shuō):* Y" b# O; w! F. Y
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D10 A1 S' Z9 l/ Z# C3 i4 j9 b
qing 說(shuō):
* m% K% u2 A0 T% V C# @我參與了上面一個(gè)論壇的討論
' P; _2 y- P* Iqing 說(shuō):! w& a% }: U3 k ~9 H Z% a( {
三維視覺(jué)系統(tǒng)的自主控制模式
$ _1 j, j9 u3 m3 S/ i6 G中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
6 [5 I* F7 |6 s* m3 l; i" Z5 v哈哈。這個(gè)題目大了點(diǎn)哦,。
% V+ X' F% @ m中山野鬼，又癱了 說(shuō): z: o% x1 h# g+ f! k
現(xiàn)在有什么問(wèn)題,。
; f6 y% [5 M) I! M% ?qing 說(shuō):; _" V6 d4 s% Q+ x* H! g% i: a
呵呵,，是啊1 G" S5 k: N: O3 A% n4 `# n% V
qing 說(shuō):' f9 d* o! Q2 ^4 L! f
問(wèn)題在于我們幾個(gè)討論的人都沒(méi)有過(guò)機(jī)械手開(kāi)發(fā)的經(jīng)驗(yàn)$ O+ Q1 r' Q; Y8 X7 M2 f5 N
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
3 ^# u9 H& M' w" _我問(wèn)過(guò)了,。你們的目標(biāo)是什么,。
$ l! A( \, a* v中山野鬼，又癱了 說(shuō):
0 J$ s7 B3 S3 t* M v& r* |, R0 G+ s* W重點(diǎn)是精度上,。
- @+ O8 T5 w7 N' K中山野鬼,，又癱了 說(shuō):5 H0 \, m% U! C: W3 [ R% \
還是多軸連動(dòng)上。5 V6 l2 ?5 A7 R! N
qing 說(shuō):4 Q$ a- `$ E. v
對(duì)于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
6 w2 Y; [# T; T中山野鬼,，又癱了 說(shuō):( x, a0 Z; [3 p; E
還是視覺(jué)識(shí)別上,。
6 M2 O9 G- ~* g! j& d中山野鬼，又癱了 說(shuō):9 q% T' T: a) U; ], p
從圖象分析的角度,，視覺(jué)識(shí)別的精度,，不會(huì)高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。: R6 h# c4 U/ p8 n. T' p, k h* H
qing 說(shuō):
: M7 V- ^- G4 g% W! U$ |# U8 l$ I稍等,，我到論壇上弄張圖你看看你明白了1 S, w7 j: K2 A- E' _# R
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
' o9 Q G! l0 ^4 D* I. L關(guān)鍵你們想做什么。) {+ {+ ~ c* c- v
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):8 s K) W$ p: h
也就是說(shuō)想在什么方面提高系統(tǒng)性能,。還是就是搞一個(gè)系統(tǒng)出來(lái)。5 Q @- W$ V7 Y1 c# N, S6 c
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):" I) u3 _9 \ Z. x8 y9 R$ L* b
先把你們要搞什么想清楚,。
0 B3 W2 P f# w中山野鬼，又癱了 說(shuō):
0 Y1 @0 t6 o' h4 X9 N c這樣在后面的設(shè)計(jì)中,，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù),，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略,。
* E! I8 \" Q4 N( jqing 說(shuō):
4 D% i1 P3 G. d4 l" ]我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來(lái) E: r$ n# u( F9 F3 y6 S
中山野鬼，又癱了 說(shuō):. q. V0 v& j$ A
分析什么呢,？9 a; J! j @. N) o! N
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
8 O# y5 F+ ^1 g( W+ F圖發(fā)給我看一下。4 i/ _; J5 [% S( ~( E6 s
qing 說(shuō):
( K v e6 m- Y$ {野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊 2 o1 f- @( l& W& T% d7 r u
qing 說(shuō):& j0 o C7 Q# Z+ y K; F! v
我這MSN還真不會(huì)發(fā)圖~~~; N) B6 ~ N9 R9 ]- B( ?
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):0 n, n3 }- o! [, ~- [+ G
我看過(guò),。我不是會(huì)員�,？床坏�,。
, m% b _+ b2 H! _( q中山野鬼，又癱了 說(shuō):) J* i9 `5 w/ `: j% k# b
在的對(duì)話框上面,。左起第二個(gè)按紐,，是發(fā)文件的。
0 S! r, C8 i/ g6 l! `+ j中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
: N$ A b4 Y* }6 P7 t8 n你把JPG的文件給我,。
9 H- v' I0 m3 ~qing 說(shuō):6 u- p1 [$ c- Y0 t/ O D% |/ i
好，稍等,，我找找
/ w$ m" C6 W1 c$ b1 `' yqing 說(shuō):
R$ U4 b$ ~- N4 i: m我的 Windows Live Messenger 能截圖,，去 www.msnshell.com 下一個(gè)，你的 Windows Live Messenger也能截圖了
# X% h- U9 H& ^9 W* Z% m9 oqing 發(fā)送:
0 N h6 Y9 A+ ]$ @ M: a: Y: F( N* n
5 P8 J, i0 a; _+ Z
3 `) A1 |9 m, a0 A8 ~- Kqing 說(shuō):
6 Y. }( X% E; |/ ]& zOK了0 U m3 d" ]* K9 x% Y. M/ s1 g
qing 說(shuō):3 A5 f" c- p; T+ y& u" W& G
能看到嗎,？) D" \, o) F; d& c) {
7 b+ _; B! ~# ]
傳輸“Shell00.jpg”完成,。 G k3 _- v7 h2 Q. w7 G0 C
) U$ K) |7 [" V, k
qing 說(shuō):* I. @! j1 J9 V, j0 S Z0 E- a9 k
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
9 U8 P7 l: V2 J8 i7 R( R9 p% oqing 說(shuō):! }, O- {5 s" T- i8 ~. S4 k$ p
我個(gè)人覺(jué)得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對(duì)啊% h# c0 K( g/ t" P- ]6 u
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
; ]" n; E! O6 f/ c你想知道什么,。# L( t% Z6 i/ l" a' R
qing 說(shuō):
" j4 P! a$ S# X9 ~0 ]我想知道機(jī)械手臂的定位,，有靠“三維視覺(jué)系統(tǒng)的自主控制模式”來(lái)實(shí)現(xiàn)的嗎？# B+ g/ u! i P/ t- e+ Q
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
- A7 X' R% |0 Z7 f; i2 b' P沒(méi)有,。
2 U5 R+ @. t- ]5 A9 h _& Nqing 說(shuō):
$ e. p0 E: Y4 G, D: H- A4 t- B還是靠光感呢~~~
, `0 u( O* m! wqing 說(shuō):
. M. H# _# o' c不知道野鬼兄對(duì)此熟不熟啊,？% F( u$ N, F$ P* i4 a) {9 N
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):% Z3 K0 O. D8 _
可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來(lái)是對(duì)操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的,。
% P- d% }8 w- w3 t7 w# C中山野鬼,，又癱了 說(shuō):) q1 l! y' ?* m& p$ i/ y; M
也就是說(shuō)防止東西放在不該放的地方。
4 Q9 W/ |# ~+ _. m8 q2 `9 `qing 說(shuō):
% C4 C* a9 M0 a$ _ t- A$ a% D1 r但我覺(jué)得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~4 { S" S- s( f/ u; v! B" P9 L
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
2 b% V. f a$ ?7 T5 X/ `0 i這個(gè)類似那設(shè)想頭檢測(cè)可樂(lè)瓶裝水的位置一樣,。- m( q% F v6 R4 D% v
中山野鬼，又癱了 說(shuō):% t" w6 R% @8 b6 A
是個(gè)不精確的定位方式。8 n' T l' V; _' p6 X
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
: f+ g6 d8 k9 F0 L4 N7 a好處是,，能對(duì)非規(guī)則物體進(jìn)行定位。
% e4 q9 ]: M/ Qqing 說(shuō):# ^9 V* R7 t5 Z2 {2 r+ P
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢,？
j# G# k4 [' ^/ r% v! z) `中山野鬼,，又癱了 說(shuō):; U2 F3 x! W6 X" ^* [
應(yīng)該在毫米級(jí)。. \9 Q, F# V# }- I. ~
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
4 _. R$ u" ?% R( F5 u! r/ j但這個(gè)對(duì)控制機(jī)械手而言,，只是個(gè)開(kāi)環(huán)反饋。
/ a3 x, B) {- [) e( sqing 說(shuō):
$ t& `7 t. n# w& I( U光感呢,？有用光感定位的機(jī)械手嗎,？ {8 g8 o! z+ G+ L" C
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
# {6 c/ L0 k. A實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中的閉環(huán)反饋是不參與的,。7 l1 [) G( N8 g' f1 G5 ~, z
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
$ g( I- ?$ p |有。1 r% s5 d; [" E5 a! h
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
4 e5 p5 ]8 `8 D: D L c6 _0 c如果是規(guī)則物體,，則用光感。這樣更簡(jiǎn)單,。" h7 d# D2 V( R6 v# C( Y C8 f
中山野鬼，又癱了 說(shuō):5 v9 e4 j0 N9 l5 n
沒(méi)有必要用設(shè)想頭,。/ z8 Z, n9 b/ v- Q q/ s7 R0 U6 m
qing 說(shuō):+ D: z S4 z* Q$ j3 _
閉環(huán)反饋若是不參與的話,，那怎么可能在毫米級(jí)呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
0 v- q9 Q4 M7 @2 m; Vqing 說(shuō):
( R+ P& l1 H) i3 L當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí),，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì),，
# A: L+ J6 e& N3 _8 c6 R對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理，對(duì)控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī),，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達(dá)到
Q F# q) L9 d' }8 e( y對(duì)機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。" ^1 G( i: b# }. B: L% x+ w
' }4 h1 @% v! ]6 @+ D& Z, Tqing 說(shuō):
# F8 o/ e) T2 Q: F上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
6 A+ X! M( `6 V/ O4 P5 u中山野鬼,，又癱了 說(shuō):' f9 I F& ^: D. u
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí),，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì)，1 l |9 q# X" r$ v- z4 U1 @1 Q& e
對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理,，這個(gè)是對(duì)的,。
) W* S. x0 _- q6 Mqing 說(shuō):
. e: \( S4 }" V6 }" ~如果按他的設(shè)想，攝像頭也是可以有反饋處理的,，但到底是否能做到這點(diǎn)呢,？ x9 C9 M: N: ^* s" V# Q. ]# y9 u
qing 說(shuō):# n6 {2 k" C, c1 `& P
真可以做到？？8 Z5 t: H0 A! s) [1 j% k& {8 X5 U
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):7 \. V/ a0 G8 g$ c4 D% J
但是,，這個(gè)數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手。即便是司服電機(jī),。
3 V5 q$ m/ ?# Y4 k2 O中山野鬼,，又癱了 說(shuō): W. v7 H3 E- c, I5 ?
只能是宏觀控制。; L0 m, B# F& ^: `1 s$ Z5 s: N
qing 說(shuō):
' n$ [' g, R) n那宏觀控制是否能達(dá)毫米級(jí)呢,？6 ^0 s/ [) l- N
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
" _+ _3 X: Z6 C7 K/ _* Z8 k6 ]. W- c1 e不然會(huì)出現(xiàn)過(guò)偏震當(dāng)現(xiàn)象。就是一會(huì)左了點(diǎn),，一會(huì)又右了點(diǎn),，就是不能到中間。7 o* T W9 l7 ^7 C
qing 說(shuō):& D- V" b/ [* v7 N" Y R
若能達(dá)到毫米級(jí),，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊9 ?. I3 K$ ~1 D: h
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):) I0 l0 x3 m2 X U8 }
同時(shí)整個(gè)反饋如果作為直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，則反饋周期太長(zhǎng)了,。4 h, g6 a6 d) ^2 r
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):& W6 P+ c4 m8 d! P% ^9 q4 x
視覺(jué)能做到毫米級(jí)的誤差。
; y) x. s) H. L/ B9 d8 K8 ^, B) a中山野鬼,，又癱了 說(shuō):' d: R. Q- F% Q! d4 o% y
這和設(shè)備性能有關(guān),。, y2 d" E9 u/ C3 y R6 c% L& H
qing 說(shuō):- J( k* ` ]1 G& i' F2 t6 v
哦~~~~原來(lái)是這個(gè)樣子的！ |
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問(wèn)題專業(yè),，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂
樓主
發(fā)表于 2007-11-3 11:49:32