圖示中的機(jī)械手是如何定位的,？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好！

  _& w6 z0 _' W# P& o9 K$ |: z鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機(jī)電一體化基礎(chǔ)，
在翻看的時(shí)候，對(duì)其中的一個(gè)有關(guān)機(jī)械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問,。
& K2 L" Q4 T) E
在我的印象中，對(duì)于多自由度機(jī)械手的定位應(yīng)該是由絕對(duì)編碼器來(lái)完成的,，
( Q, I" W3 E& P: {& n但,，圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭,，……

由此,，我得出這樣一個(gè)結(jié)論：這臺(tái)機(jī)械手采用的是“影像空間三點(diǎn)定位”的原理，
( ^3 T: u+ v4 U$ w來(lái)完成定位任務(wù)的,。
& k# E* ~8 g/ H3 t
哪位熟悉機(jī)械手的網(wǎng)友幫證實(shí)一下,。

附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁(yè)下方,。

) b6 ?3 r+ F, u1 g謝謝,！
在此也一并謝謝鬼狼友！

) `9 T+ U8 H) A/ u  psyw   071031---05.58

( h! d- Y* P# Y+ ?6 S
! `+ S% U- w: F  w" t2 M9 c" B//*****************************************************************
% G8 F0 e3 _0 b3 v. E( o
' t6 l% L7 O* ]4 A( e6 ~, `機(jī)電一體化基礎(chǔ)
- Z: g( C/ y: A2 s* D! |! O. khttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
0 U$ x# g6 s! O/ n! ]+ C6 o
.....

卓信

我們有一個(gè)實(shí)驗(yàn)室就是用的這種方法定位的  做的是空間機(jī)器人
/ ^* k0 k, l7 V) h5 j$ K9 u: ?
0 y3 o7 P0 V0 g! @- y' B原理什么的我不大清楚 只聽過這個(gè)

隨風(fēng)而去

圖中的機(jī)械手在兩處定位點(diǎn)處，分別安裝了三個(gè)攝像頭
1 w8 R$ ^6 ]' }) j
開門造車大哥~~~

我覺得那并不是攝像頭吧,？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~
4 q. j- Q1 f7 q- O, D+ R
對(duì)于機(jī)械手精確控制我并不是很熟悉,，以上僅是我個(gè)人想法~~~~
. R( y- I* p' p5 J6 l9 O6 g
5 [, Q6 |9 H; W: `1 I7 b3 F! xPS
6 B* v: k+ s# P3 J* D7 f光傳感器及磁性傳感器在測(cè)定物體的出現(xiàn)、離開和運(yùn)動(dòng)等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機(jī)器人設(shè)計(jì)及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

' K- m' V, A  q上面是機(jī)器人的,，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
希望有專家指點(diǎn)了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！
; W& ~2 |/ f) J, N
+ @! M, Q2 @0 e我的理解是這樣：
機(jī)械手在A,、B兩處有兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的定位點(diǎn),，安裝在兩處的六個(gè)攝像頭，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時(shí)的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”,。
8 A, k1 R4 {7 z- z  p4 H/ x
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí),，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì)，
2 ]7 `* N( b) n! C' ^/ V對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理,，對(duì)控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī),，發(fā)出速度數(shù)據(jù)，從而達(dá)到
% I& F; ], ~) K; w# H9 _4 n) ?對(duì)機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的,。
) [  Y, p& s: |) o* }2 j
9 j& w7 S+ L; J4 b2 x$ o如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器,，可能無(wú)法對(duì)其進(jìn)行PID運(yùn)算。
4 u; ^0 R6 P/ I+ d
對(duì)否,？
4 x0 F" c7 y  u& z$ {
( `3 x0 }2 p. s5 d" }/ n  C/ Isyw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好,！
, _' }. n; m- J- w7 V* U3 ?! J0 @
3 T0 @" C& u* k0 F: {今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機(jī)械手的資料,，具體見下面的鏈接,。
在文中的第631頁(yè)介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
絕對(duì)編碼器檢測(cè)定位方式,。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個(gè)世
, ~5 Y* t, m8 \( b+ R紀(jì)70年代發(fā)明的,。

在文中的第710頁(yè)介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看,，
8 x& G1 C$ ~5 U. H這也是一種示教方式,。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
機(jī)械手完成一套動(dòng)作，同時(shí),，將操作的每一步記錄在計(jì)算機(jī)中,，……

然后，計(jì)算機(jī)會(huì)重復(fù)這套示教動(dòng)作,。
8 L* A+ t( ?* Y- }
0 x/ ^0 B) o5 }( L7 |- I/ _2 r4 G% x這樣來(lái)看,，那六個(gè)攝像頭就不是象我在5樓處說(shuō)的那樣,，是為了定位用，而
* X8 s: E) A! f4 `8 Q  C  x  t+ g) }是為了示教用,。

7 y( {8 d  `. I% O, R! h5 y當(dāng)然,，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對(duì)作用的可能,。

syw  071102---09.26
, b$ U1 M4 o" w6 h! k
, r5 X# e) }# H2 v& b0 ~0 B' v//***************************************************
* a' r  B. H* @0 i
+ H* G5 j) f7 A5 ?焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),、制造與焊接生產(chǎn)自動(dòng)化新技術(shù)實(shí)用手冊(cè)
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機(jī)器人網(wǎng)站認(rèn)識(shí)了一位網(wǎng)友，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計(jì)的”,。
他的MSN：[email protected]
. d! V3 Q4 e& HPS
: j/ L  [! @6 ?他30,，男

和野鬼兄臺(tái)對(duì)我們的論題交流了一下，經(jīng)他同意拿出來(lái)和大家分享一下~~~~
4 n0 q& I& R! J: C
（前略）
qing 說(shuō):
& Y( l5 }* q4 y: D6 T9 {/ V% w關(guān)于機(jī)械手的
! F: b" m6 H/ Q; X9 ?, j  ^* N/ F中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
你說(shuō),。交流而已。請(qǐng)教談不上,。
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
哦。什么問題,。這塊我不是很熟悉,，但可以交流一下。
2 _1 W; i- t5 c( i0 y4 ^0 Zqing 說(shuō):
0 y3 ?6 T2 y  Q$ ~! m  [機(jī)械手的定位
& }# x" @9 k- w( P/ n中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
呵呵,。多軸定位。
( P0 F- T. ]/ A% Z" h- a中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
你的目標(biāo)是精度,，還是什么。
5 `' }7 }! ^: n$ T$ V: U4 L, aqing 說(shuō):
- y6 p8 ^/ T) i: u9 ]- D機(jī)械手的定位有用到影響系列的嗎,？
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
影響系列是什么。
qing 說(shuō):
稍等~~
6 R+ Y% {& ^, j" O. M# Mqing 說(shuō):
0 K5 x$ w* L3 Z2 @9 Vhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
0 D) t4 w# J! [9 z# O* pqing 說(shuō):
- ]1 H/ j: G* f* F我參與了上面一個(gè)論壇的討論
qing 說(shuō):
: J' ~" f, ?5 p5 \三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
" k2 \7 K9 e4 ?" B中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
8 N- [: e8 \0 ~0 w哈哈,。這個(gè)題目大了點(diǎn)哦。
. f4 V' |& K; D- N! y1 V& _6 ]0 L中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
現(xiàn)在有什么問題,。
0 {  \: u1 o0 k5 H& ?qing 說(shuō):
呵呵，是啊
qing 說(shuō):
問題在于我們幾個(gè)討論的人都沒有過機(jī)械手開發(fā)的經(jīng)驗(yàn)
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
. {2 f! j& n6 R5 r9 ^我問過了,。你們的目標(biāo)是什么。
5 l2 U8 M( _2 U1 N. E# k中山野鬼，又癱了 說(shuō):
重點(diǎn)是精度上,。
" j7 X! f4 z; b* c: f  [, p中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
% E) N+ `! v' d" I還是多軸連動(dòng)上。
3 R% y4 m( c2 oqing 說(shuō):
對(duì)于機(jī)械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
; _; X( t$ r& I8 m! {- X7 f中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
& i* @! v0 Q9 F4 U& R/ m還是視覺識(shí)別上,。
5 p% o/ J9 G% {" J3 E中山野鬼，又癱了 說(shuō):
從圖象分析的角度,，視覺識(shí)別的精度,，不會(huì)高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度。
qing 說(shuō):
稍等,，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
關(guān)鍵你們想做什么,。
; a  E9 A( _5 b! x5 ]; ~中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
也就是說(shuō)想在什么方面提高系統(tǒng)性能。還是就是搞一個(gè)系統(tǒng)出來(lái),。
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
4 H5 K1 {2 V- ]) }: O  R$ p# N先把你們要搞什么想清楚。
+ n. K" y+ a9 r/ n8 @中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
* Q% \8 r/ J9 R+ m( L這樣在后面的設(shè)計(jì)中,，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù)，權(quán)衡各種設(shè)計(jì)策略,。
% i% V3 X& Z5 ~5 l: ~qing 說(shuō):
, X) s% h# |) b, h8 R; |8 R我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來(lái)
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
分析什么呢？
2 L$ A; s$ ^. U中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
: W0 E- V" H7 J: |8 {圖發(fā)給我看一下,。
8 b; ^2 n& _9 `3 vqing 說(shuō):
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
+ [! H* F; m2 m; Nqing 說(shuō):
我這MSN還真不會(huì)發(fā)圖~~~
, T) x; a4 \1 S7 K& n% B" C中山野鬼，又癱了 說(shuō):
/ u; _  \; ?9 t6 \( d( k+ I我看過,。我不是會(huì)員,。看不到,。
$ p9 ?4 ^6 P* q: `! b中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
5 E$ B& n! i1 w在的對(duì)話框上面。左起第二個(gè)按紐,，是發(fā)文件的,。
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
你把JPG的文件給我,。
3 @& S, h9 w# N, ?qing 說(shuō):
好,，稍等，我找找
qing 說(shuō):
0 {8 y% z8 s. |% E" C4 Z我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個(gè),，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
qing 發(fā)送:
. y( R2 R4 r: l4 X0 e

qing 說(shuō):
OK了
qing 說(shuō):
能看到嗎,？
  
  傳輸“Shell00.jpg”完成。
  
qing 說(shuō):
$ s3 a* i' A, a# L1 }精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
qing 說(shuō):
9 w8 V/ |5 G5 D. |2 {# x: O# @我個(gè)人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對(duì)啊
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
3 ^' F1 K# y5 V/ w* z3 ^7 q$ y& ]你想知道什么,。
qing 說(shuō):
我想知道機(jī)械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來(lái)實(shí)現(xiàn)的嗎,？
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
5 I( c1 }  o$ p; Q; @* |沒有。
+ F' ^0 J) E4 ]3 Lqing 說(shuō):
% b% Q" i1 s  Y. h, |還是靠光感呢~~~
qing 說(shuō):
5 p' V" ]1 ?3 @9 m  d不知道野鬼兄對(duì)此熟不熟�,�,？
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
可以看出,，射像頭的數(shù)據(jù)用來(lái)是對(duì)操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的,。
" `  Y8 I. Z; [; l% R; A1 N中山野鬼，又癱了 說(shuō):
3 Y3 Q. c; R4 w4 E/ o) I也就是說(shuō)防止東西放在不該放的地方,。
qing 說(shuō):
8 e& ^* t' Q$ w  E0 ]但我覺得光感也可以做到這一點(diǎn)啊~~~
, Y' e, \+ c9 m, I( z7 y中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
這個(gè)類似那設(shè)想頭檢測(cè)可樂瓶裝水的位置一樣。
8 Q% E- {& t$ R, {2 p中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
4 \' h* C# ^2 k+ E$ g0 c2 R是個(gè)不精確的定位方式,。
" e6 y0 q/ a* d; _5 ]中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
好處是,，能對(duì)非規(guī)則物體進(jìn)行定位,。
qing 說(shuō):
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢,？
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
應(yīng)該在毫米級(jí),。
3 |  @+ V  ^+ y4 a" b中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
但這個(gè)對(duì)控制機(jī)械手而言,，只是個(gè)開環(huán)反饋,。
5 e6 D; ?% @  P: T3 J9 Yqing 說(shuō):
光感呢,？有用光感定位的機(jī)械手嗎？
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中的閉環(huán)反饋是不參與的,。
( h2 r5 @, w) P中山野鬼，又癱了 說(shuō):
4 p& o" r! f+ |' f7 a. g有,。
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
' h$ \* t! [# V, p  [  v如果是規(guī)則物體，則用光感,。這樣更簡(jiǎn)單,。
( X- G  r% M: a中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
沒有必要用設(shè)想頭。
# F9 g4 }1 v) Q7 Q- q& M# Iqing 說(shuō):
& |% J0 Q& b. [9 n* @閉環(huán)反饋若是不參與的話,，那怎么可能在毫米級(jí)呢,？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說(shuō):
當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì),，
對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理,，對(duì)控制機(jī)械手各自由度的伺服電機(jī)，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達(dá)到
2 k8 }3 C( @& Q對(duì)機(jī)械手的運(yùn)行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的,。
2 K2 N4 ]" Q! [) ~* @
9 }! i7 A  G9 O" B+ ~qing 說(shuō):
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點(diǎn)
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
7 S/ v% T" O9 v7 h. f- ^. A當(dāng)機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí),，六個(gè)攝像頭將“時(shí)實(shí)圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對(duì),，
對(duì)比對(duì)結(jié)果經(jīng)PID處理，這個(gè)是對(duì)的,。
5 E, r: k6 x& A4 h3 tqing 說(shuō):
- s5 W$ l8 W/ b! X6 O  R如果按他的設(shè)想,，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點(diǎn)呢,？
$ g3 V6 y9 k1 bqing 說(shuō):
真可以做到？,？
; ]8 _7 g6 S2 ?) r( D/ ~& A) ]中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
但是，這個(gè)數(shù)據(jù)并不能直接控制機(jī)械手,。即便是司服電機(jī),。
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
只能是宏觀控制,。
qing 說(shuō):
: q" b& e& I8 I6 U那宏觀控制是否能達(dá)毫米級(jí)呢,？
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
不然會(huì)出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象,。就是一會(huì)左了點(diǎn),，一會(huì)又右了點(diǎn)，就是不能到中間,。
& `2 K8 M0 {) B+ @2 xqing 說(shuō):
若能達(dá)到毫米級(jí),，那從理論上有點(diǎn)不能讓人相信啊
2 x, B; [( N) b+ `' O1 |. x, i1 X中山野鬼，又癱了 說(shuō):
同時(shí)整個(gè)反饋如果作為直接驅(qū)動(dòng)電機(jī),，則反饋周期太長(zhǎng)了,。
中山野鬼，又癱了 說(shuō):
6 d" K$ ^% d7 r% f4 i, U視覺能做到毫米級(jí)的誤差,。
中山野鬼,，又癱了 說(shuō):
這和設(shè)備性能有關(guān)。
qing 說(shuō):
" Z7 S- }" o8 m$ O哦~~~~原來(lái)是這個(gè)樣子的！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好,！
; C2 u1 @7 p3 N
5 c' _* n5 [& n( K' E感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證,。
: J4 j" |  m% a) k! k/ ]! f3 \" Z謝謝你！

7 p; v$ V$ R- M: K另,，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁(yè)數(shù)數(shù)字,。
示教盒絕對(duì)編碼器------664頁(yè)
$ V+ R9 _7 ]: Q) T三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁(yè)。

syw   071102---20.18

我在飛

大家好,！
' L8 z, C  ]. w0 `9 \三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè),、控制和記錄。
被測(cè)物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管）,，用普通攝像頭給電腦輸入信號(hào),。