關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問(wèn)題

外圓車(chē)刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
* B( G4 j5 j4 R$ r* F- c# W6 |關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則,。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會(huì)于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互 ...

# K# |% s) X3 v( T1 k7 P7 P# h5 P2 L現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車(chē)刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

逆解定各個(gè)軸的位置,，應(yīng)該差不多,。
運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化,，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了,。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái) 非常飄逸  有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)非常生硬
; F9 n. s" ?, h! \
* o' C0 Y) v/ z# \

外圓車(chē)刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53
' ?* L3 v/ o  A" d- v/ L3 d. C) p逆解定各個(gè)軸的位置,，應(yīng)該差不多,。
$ ^7 Z. I( @1 B運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了,。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)  ...

9 l  c* r2 I8 O& m7 p' j, ^現(xiàn)在我們自己造的  都沒(méi)調(diào)過(guò)這個(gè)中心   好像小圓不好走

外圓車(chē)刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
+ `' R* U# k! n; K0 u你這個(gè)問(wèn)題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問(wèn)題,，但回答你這個(gè)問(wèn)題可以用一句話說(shuō)明： ...

師傅   您的意思是指第1 ,，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線是無(wú)所謂的,。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù)說(shuō)需要第1軸跟456軸同面,， 那這樣會(huì)不會(huì)廠家算法不同，從而對(duì)機(jī)械本體要求也不同
- k8 b: j( f  x: p& q# B

東北制造

又長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了,！

無(wú)錫法斯頓

在這里真能學(xué)到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點(diǎn),，或者三個(gè)平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動(dòng)學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是不準(zhǔn),，而且運(yùn)算量大

mengfeit

頂一下，我也沒(méi)弄清楚

楊經(jīng)保

外圓車(chē)刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
7 b5 i& F; H' k8 z師傅   您的意思是指第1 ,，第6軸中心線必須在一平面內(nèi)相交,，2345中心線是無(wú)所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù) ...

        在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí),，保證二,、三軸在同一平面上有兩個(gè)好處，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法時(shí)沒(méi)有那么多的偏移量距離要加進(jìn)去,，減少計(jì)算量,，其次在裝配進(jìn)好控制封閉環(huán)尺寸。       同時(shí)設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)時(shí),，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上,，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一,、四,、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了,，這個(gè)也跟你選用減速機(jī)和具體的機(jī)械結(jié)相關(guān),。
0 k9 a; W( }- c$ t
0 Z- [# |8 W- k! o" D       設(shè)計(jì)時(shí)各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機(jī)器人末端中心線重合,，在做運(yùn)動(dòng)算法時(shí)每個(gè)軸都要增加一個(gè)平移轉(zhuǎn)置算法,。這樣就會(huì)有機(jī)械加工、裝配時(shí)累計(jì)偏差,，計(jì)算時(shí)這個(gè)量是未知的,，所以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也會(huì)受到很大的影響。

pengjc2001

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! d/ Q, N5 P' d0 n, _0 m機(jī)器人造完,，還要進(jìn)行標(biāo)定的（25點(diǎn)標(biāo)定和卡諾普20點(diǎn)標(biāo)定補(bǔ)償）,。標(biāo)定出各關(guān)節(jié)的誤差。
. a+ Q' R% R0 o4 Z) {. w2 b: X機(jī)器人不是這么容易做好滴。