關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線問題

外圓車刀

simpleplanfx 發(fā)表于 2018-6-24 08:52
末端三軸匯交一點(diǎn),，或者三個平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算,，但是 ...

是指計算量太大嗎

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-26 08:33
在設(shè)計機(jī)械結(jié)構(gòu)時,，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處,，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動算法時沒有那么多 ...

% X( i0 [- E0 G' _: l; Y我們現(xiàn)在沒有用RV,，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩
, S4 p/ o; c6 ~9 V; `: r6 l- H