使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機(jī)器人

二爻機(jī)械動力

人類依靠肌肉調(diào)節(jié)平衡姿態(tài),，樓主想用電機(jī)拉動橡皮條模擬肌肉調(diào)節(jié)。

* @8 K5 ?& a; |6 F, c調(diào)節(jié)的依據(jù)來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點(diǎn),，后跟一個,，大拇指一個,，腳掌一個,，構(gòu)成一個三角形）

$ {; I& l3 o+ ]8 S* U" x: l; G人體的靜態(tài)平衡重心位于兩足之間,，通過卷動腰臀橡皮條,，調(diào)節(jié)腰盤的高低，使得重心落在兩足之間,。
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二爻機(jī)械動力

壓力反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng),，需要編寫一個程序來實(shí)現(xiàn)，比如遭受迎面撞擊時,，兩足后跟壓力瞬間增大,，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作,，落地之后,，再迅速交換另一條腿，這樣交替運(yùn)行,，實(shí)現(xiàn)噔噔噔的后退動作,，直至雙足壓力重新恢復(fù)平衡。

二爻機(jī)械動力

而如果遭受背后撞擊時,，大拇指和腳掌壓力迅速增大,，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動,，完成向前跨一大步,，使得平衡中心落入兩足之間。
靜態(tài)平衡的模式,，可以用固定的程序算法,，不涉及人工智能。

其中還應(yīng)該包括,，當(dāng)抬起一條腿時的單腳靜態(tài)平衡模式,。

二爻機(jī)械動力

樓主認(rèn)為，根據(jù)足底壓力數(shù)據(jù),，計算需要卷動腰臀,、大腿、和小腿橡皮條的程度,，其計算量相當(dāng)小,，程序可以非常簡單，容易實(shí)現(xiàn),。其效果可以堪比波士頓的那個機(jī)器人,。
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實(shí)現(xiàn)靜態(tài)平衡之后,，樓主想編寫快走、跳躍,、以及空翻的程序,。

$ \0 |8 b0 F" F壓力反饋計算程序，最大的好處在于移植,。做實(shí)驗(yàn)時,，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當(dāng)真正應(yīng)用時可以換成金屬骨架,，但是壓力反饋調(diào)節(jié)的模式不會變,。波士頓的那個機(jī)器人，如果斷它一只手,，恐怕它的重心計算程序會出大問題,。

二爻機(jī)械動力

晚了，大家看看是否可行,，明天把橡皮條連接節(jié)點(diǎn)搞出來,。所有動作包括轉(zhuǎn)頭、低頭,，上肢前傾,，下蹲，提起大腿,，大腿后擺,，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實(shí)現(xiàn)。

苦海無邊123

兄dei,，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難,，但是我還是相信你，希望能看到成品,，加油,。

向宏

橡皮筋反應(yīng)太慢，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了,，很難實(shí)現(xiàn)

向宏

哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”,，就好辦了

曉昀

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:36
6 _" k) F8 N$ V0 {/ c0 [哪天能弄出來反應(yīng)力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了

$ i& e) J$ L+ a7 f! }3 O+ [看了一篇報道,，好像已經(jīng)有人開始研制人造肌肉了,，好像使用3D打印實(shí)現(xiàn)的，但是把材料名忘了

機(jī)械——菜鳥

壓力反饋,！人機(jī)用的至少是六軸傳感器,，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向,？