使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機器人

二爻機械動力

機械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
5 _+ {. H# V' [; H' l壓力反饋,！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了,？你的受力只有一個方向,？

大哥，樓主只是個人研究者,，很多問題都要作簡化處理,。最好要能實現(xiàn)最佳的效果。
2 ?* m# R6 B0 o& v# Z$ s我的第一步只要它能站起來平衡,，如果能走兩步那就是超額完成任務(wù)了,。
將來，可能會在肘部,、膝蓋,、臀部安裝5個壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后,，仍能保持身體的某種平衡,，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上。
這些東西是購買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題,。
* ?* Y& q/ M" o/ s( z/ W
我的任務(wù)只是驗證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進行有效運算,，驅(qū)動電機進行平衡調(diào)節(jié)。
' u% n1 o! b1 ?2 L; ?7 X8 {2 v' R這個任務(wù)如果完成,，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上,。比如軍方絕對不可能用橡皮筋，用液壓的機器也要能用這個系統(tǒng),。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用,。所以我設(shè)計的機器人，最大的價值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造,，而是思路,。
, q7 y, a" u& b

二爻機械動力

人體的肌肉組相當復(fù)雜,，所以也要作簡單化處理。假如有個幾千萬的投資,，自然可以做得更完美。
  G* b& W' Q2 E
  ?% x5 a5 s2 l. k- {人類的肌肉分兩種,，一種叫做維持肌肉,，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發(fā)力,，把自己的弄成后仰姿勢,。
9 s0 G! U8 v) x" l6 e; F# C
一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮,，形成姿勢變化,，此時平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到,，然后我們需要一個類似AI的程序,，再次調(diào)節(jié)主動肌肉，使之平衡,。

比如,，我下達一個跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作）,，腰盤必然前傾,，重心前移，足尖壓力增大,，超過穩(wěn)定闕值之后,，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步,。（想象一下,，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）
+ f- r( q- @9 y9 f
如果,，在腿部主動肌肉上加一個擊錘,，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好,。
7 {# R& r8 \5 _. @
- W3 u9 l( j9 k: n8 X. Y

二爻機械動力

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
! O1 n2 B) k5 o0 y  ?橡皮筋反應(yīng)太慢,，估計還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了,，很難實現(xiàn)

你的意思是，電機的瞬間功率輸出不足吧,。
: q) H, J4 \' S
人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時,，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點問題都沒有,，比如扭頭動作用不著太快。太快了容易扭到,。
9 J9 k% S3 h# S2 Y+ b+ n4 w3 b
然而在激烈運動的時候,，會有強烈地繃緊動作，這時候靠固定功率的小電機就不太行了,，樓主沒什么錢,，所以準備用最便宜的辦法解決：
/ k' S. g8 c2 n2 }7 J
用彈簧繃緊一個擊錘，擊打繃緊的橡皮條,，以提高瞬時功率,。需要作反復(fù)動作時，擊錘還會被絞緊,，然后在合適的時間瞬間擊發(fā),。
/ o* b, |, ?  Q* G# d  F
. ?4 ?" r( |0 F6 Z. E; W$ k, h/ k這樣，像大腿蹬地的動作,，瞬間輸出功率可以達到電機功率的5倍,。
2 N& y7 S) `9 R2 B+ w3 n. L& T
' b' H- j& f$ U8 V

前景錢

很大膽的創(chuàng)新

二爻機械動力

前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44
3 O$ s0 y: I2 `: e# W2 c9 u4 X很大膽的創(chuàng)新

/ i4 Y- i2 f, C* t* f多謝。
第一步：我準備是PVC水管做成骨架,，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個應(yīng)該很容易吧）
第二步：用乳膠管作為橡皮筋,，找到合適的連接點，將骨架綁縛起來,，手動調(diào)節(jié)松緊程度,，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立。（這一步還是做一個直立玩具）
* h+ N; b' F+ g8 ^第三步：安裝足部壓力電極,，覆蓋足底彈性材料,。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值。
2 D2 s8 s; K8 j第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造,，安裝電機,，連接電路，編寫程序,，實現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入,，輸出電機的卷動。

有興趣的朋友可以一起來做,，材料錢花不了多少,，只需要花一些時間。寫程序倒是會,，簡單電路也會,，但是寫單片機，以及將單片機連接到電路中使之發(fā)揮作用,，還不會,，要學(xué)習,。

xuzhuodage

納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

二爻機械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
納秒級的接收反饋,，應(yīng)該可以做到

納秒,？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的,。,。。,。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒,。,。。,。更復(fù)雜的指令可能1-3秒甚至更多,。
; q  f7 u/ ]% b& C
電子芯片的響應(yīng)速度肯定超過人體響應(yīng)速度好吧。
3 E# t1 w. ?3 h! y2 V5 `

xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
納秒,？用不著吧,。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計算的。,。,。。大腦發(fā)出指令,，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒,。 ...

2 Z% D( V6 _( x& P/ |' Q好吧，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達,。希望你早日展示你的成果
% {! O5 k% k$ J5 p9 F

二爻機械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
好吧，我只是猜想,，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達,。希望你早日展示你的成果

多謝大哥支持。,。,。。我這才是紙上談兵,，剛弄了個骨架模型和理論模型,。等周末去買水管。,。,。,。

xuzhuodage

二爻機械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
多謝大哥支持。,。,。。我這才是紙上談兵,，剛弄了個骨架模型和理論模型,。等周末去買水管。,。,。。

4 G4 {9 b7 `* P2 A4 J8 @加油,，我們應(yīng)該向你學(xué)習