使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個仿生機(jī)器人

二爻機(jī)械動力

帶擊錘的橡皮管,，用于臀,、大腿的肌肉連接。如果彈簧不夠給力的話，是不是要考慮液壓,？
哦，圖隨便畫的,，不精確,，錨點(diǎn)和電機(jī)不在一塊骨頭上。電機(jī)或者擊錘工作,，會改變兩根骨頭之間的角度,。
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二爻機(jī)械動力

暢想一下啊,，第一步做一個會跟著逛街的機(jī)器人。
然后,，接上語音模塊,，比如小愛2000版。
內(nèi)部充氣,，外部蒙上硅膠,，這種伴侶機(jī)器人摸起來既有骨感，又有手感,，還耐壓,。。,。,。。哦呵呵不敢想,。關(guān)鍵是能帶出去,，會走路說話。

幾何精度檢測

收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯 希望樓主能不定期更新一下

pengjc2001

樓主知道 倒立擺 這東西嗎,？

二爻機(jī)械動力

pengjc2001 發(fā)表于 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎,？

不知道。我百度了一下,，嗯,，水平低看不太懂啊,。
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  V2 P  X7 Y. x; ?什么非線性數(shù)學(xué)，上學(xué)的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講,。,。。,。自己看也看不懂,。

7 Q6 j3 y' {; k4 U5 W大概您的意思是？我這個裝置算是一種倒立擺,？大哥,，我是真不懂，請指教,。
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我是這么想的,，這個裝置實(shí)際上分為三種控制方式：主動控制、被動控制（自動控制）,、和維持

) z1 z2 P0 @  X/ a7 Y6 X主動控制的意思是：根據(jù)指令做出動作（所以這個機(jī)器人需要遙控控制）,，比如鞠躬。在主動控制的時候,，電機(jī)只接受外部遙控,，而無需考慮平衡問題。（圖1）

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當(dāng)然這個樣子,，肯定是不能保持身體平衡的,，所以需要一個看起來很AI的程序，進(jìn)行自動調(diào)整,。（圖2）
而進(jìn)行自動控制的依據(jù)就是足底壓力電極所搜集的壓力數(shù)據(jù),。

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而維持的意思是：自動回復(fù)。當(dāng)彎腰鞠躬的時候,，主動電機(jī)拉動腹部橡皮條使胸腹前傾,，這一會導(dǎo)致足底壓力變化，使得激發(fā)自動控制程序,，讓身體重心重新落入兩足之間,。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大,，而且當(dāng)主動電機(jī)停止供電運(yùn)轉(zhuǎn)時,，背部肌肉自然彈回，自動回復(fù)為直立姿勢,。

9 o- F0 s* ^' }, g7 U& W這三種控制中最重要的就是自動控制部分,。
我覺得吧，只要把自動控制部分解決,，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺,。

莫非空

機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-28 08:53
1 x2 h) Y# V  Z8 Q8 Y! P5 O* O( M9 p你都說了是靈感來源于人,，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內(nèi)耳�,。咳嗽诘沽⒌臅r候可以保持平衡就是靠的內(nèi) ...

研究本來都是一步一步來的,，先解決一個機(jī)構(gòu)動作，再進(jìn)行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的,，那是理論工程師，不是實(shí)踐工程師,，樓主把人體的動態(tài)結(jié)構(gòu),，先分解成簡單的機(jī)械結(jié)構(gòu)來模擬，是完全可行的,，至于成不成功,，那是只是為了發(fā)現(xiàn)問題，并為下一步研究做的準(zhǔn)備

二爻機(jī)械動力

鞠躬和背后一擊的區(qū)別

4 h& n5 V* l7 y' L; X鞠躬會導(dǎo)致重心前移,，足底前部壓力增大,，背后一擊呢，也會導(dǎo)致足底前部壓力增大,。自動控制程序能發(fā)現(xiàn)兩者的區(qū)別并作出不同的動作嗎,？
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' J! E- U  S( M- q& |可以的。鞠躬的時候,，足底壓力變化數(shù)據(jù)比較平緩,，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應(yīng)對。
而背后一擊呢,，足底壓力變化會比較快,，此時如果采取下肢繃緊后傾的動作，就會以很可笑姿勢一頭栽倒,。

這只需要在編寫程序的時候,，計算一下足底壓力數(shù)據(jù)的變化率，就足以區(qū)分這兩個動作,。

當(dāng)然要分辨這兩個動作有很多辦法,，比如鞠躬是主動動作，背后一擊是受動動作等等,，但是我認(rèn)為根據(jù)足底壓力變化數(shù)據(jù)來判斷是正道,。

1 v4 w) s) z! P9 a- L% u) o4 S: k因?yàn)橐苍S，也有鞠躬鞠大了,，一頭栽倒的智障,，這時候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇,。
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( E& [- a' b( f" l5 `1 _而背后一擊呢，也有可能是朋友輕輕一擊,，這時候上肢受力微微前傾,，完全可以姿勢微調(diào)恢復(fù)平衡，沒必要通過邁步這種“夸張”的動作完成平衡,。
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二爻機(jī)械動力

莫非空 發(fā)表于 2018-11-30 09:04
& X9 P/ m% z% z4 l( f% U; @研究本來都是一步一步來的,，先解決一個機(jī)構(gòu)動作，再進(jìn)行下一個,，一開始就以整個系統(tǒng)論的,，那是理論工程師 ...

多謝兄弟支持！
- _( L6 X3 J8 v是啊,，人體很復(fù)雜,，如果完全仿生，那么做出來的機(jī)器人絕對會比波士頓的那個復(fù)雜很多倍,，畢竟波士頓的那個機(jī)器人也做不到完全仿生,。
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原本我想把頭部扭頭低頭的動作也做出來，看了兄弟的話,，我決定第一個機(jī)器完全放棄頭部和手臂動作,。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳。

這樣,，我所需要的電機(jī)數(shù)量可能減少至6個,。用于控制腹部、大腿,、小腿,。
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awolfbee

陀螺儀，而且可能不止一個,，用于感知姿態(tài)變化,，然后做出反應(yīng)。壓力傳感器,，不準(zhǔn)確,。

pengjc2001

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二爻機(jī)械動力 發(fā)表于 2018-11-30 09:00
' P" Z$ e  Y' O5 O$ _- m不知道。我百度了一下,，嗯,，水平低看不太懂啊。
% Y& c, d$ @7 m+ }
# g) I8 S+ F+ S1 Q8 B) [, l什么非線性數(shù)學(xué),，上學(xué)的時候老師講到非線性的時候直接 ...

路漫漫其修遠(yuǎn)兮,。
建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車,。 資料好找,。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆,。 玩明白了， 再擴(kuò)展,。

您提到,， 外部一個沖擊， 能感應(yīng)出變化,， 然后系統(tǒng)做出相應(yīng)的回應(yīng),。  這就涉及到了控制理論。 外接的變化量,， 系統(tǒng)以什么樣的方式去響應(yīng),。 需要設(shè)計一個什么樣的系統(tǒng)   線形、  非線性,、 過調(diào)了怎么辦？   
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舉個例子,， 假設(shè)頭部向前傾斜了一個角度,，系統(tǒng)感受到了， 電機(jī)回拉,。 回啦過程,， 頭部重力產(chǎn)生的扭矩是逐步變小的。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小,，  既然已經(jīng)回拉了,， 現(xiàn)在是不是有一個速度， 慣性作用,， 到豎直位置,，是不是 停不下來 有過沖， 是不是又要考慮反向用力,。 這樣一正 一反的擺動,，是不是要考慮阻尼系統(tǒng)如何來吸收這個能量？

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