這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行,？

Vincent_carry

XM2機(jī)械臂

（參照他人一些設(shè)計(jì)方案,，附件圖暫時(shí)取與他人方案）

整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì).

* j$ \) f/ u0 g

一,、參數(shù)要求

項(xiàng)目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機(jī)械臂臂長(zhǎng)	1000mm	L1-L2=H
機(jī)械臂總重量	不大于10kg
機(jī)械臂末端最大負(fù)載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機(jī)械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對(duì)位置精度要求	±5mm

! p& n- }! X6 @: Y

二,、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

6 y7 A" w  f' i& K  P1 l/ W; R

         D-H參數(shù)（坐標(biāo)設(shè)置見(jiàn)附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

, q3 i* i) N& L

三,、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應(yīng)盡量滿足H=L1-L2)

四、材料選�,。�

大部分零件用硬鋁合金7075,；平鍵用2Cr13；軸件用調(diào)制處理的45號(hào)鋼

五,、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案：（見(jiàn)附件圖）

六,、相關(guān)問(wèn)題：

1、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）,？

2,、硬件是否容易獲取（特別是力矩傳感器）,？

3,、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無(wú)妨）？

4 W6 O5 c$ r. m) I, C: `' ^

4,、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問(wèn)題,？

* @) b5 v$ t1 R# A; s' o

5、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù)，減速比還未詳細(xì)計(jì)算,，望見(jiàn)諒,。

希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位，并提供有效修改建議

2 J8 s1 \8 U- I, I1 M, I- n

此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能,，處于研究階段,，負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂(lè)即可，我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)

0 l8 T! m1 L2 N  L; X5 R
- e: \2 J) ]! m! F

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見(jiàn)啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽(yáng)光

以前的老師幫工廠有做過(guò)類似這個(gè)的，1W5好像做不下來(lái),，其他不了解,，沒(méi)法給幫助。

Vincent_carry

幾米陽(yáng)光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
以前的老師幫工廠有做過(guò)類似這個(gè)的,，1W5好像做不下來(lái),，其他不了解，沒(méi)法給幫助,。

哦,，我們不是給外面的人做的，所以東西可以不用新的,，打算拿它來(lái)研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~
1 C* r! Z7 M6 J4 `; A( s/ }

wf2725864

樓主是在學(xué)校嗎？

wf2725864

X2軸的X方向我覺(jué)得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào),，我個(gè)人覺(jué)得是這樣,，不知道有沒(méi)有錯(cuò)誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
9 }) B& f  D8 d  X' a0 o樓主是在學(xué)校嗎？

, \: W" I5 ^# Q% N9 r8 [+ {嗯,，怎么說(shuō),？
; c3 G; E3 T$ i

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
X2軸的X方向我覺(jué)得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào),，我個(gè)人覺(jué)得是這樣,，不知道 ...

1 k  r3 ?, P, W2 D( P* v+ Z7 g" F和x1一致？那不是z軸也要變,？ 我是覺(jué)得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向,，你學(xué)過(guò)這個(gè)嗎？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下,，我也想搞一個(gè)，關(guān)注~