關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請教

吼o吼

想求教各位大俠，為什么機(jī)械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢,？關(guān)鍵的原因是因?yàn)榫�度嗎�?font class="jammer">" m5 p$ r9 N0 a
有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的,，這其中關(guān)鍵的難點(diǎn)是什么呢,？
7 H/ \3 D7 {+ b9 f望能拋磚引玉，得到大俠的賜教,！
! _$ S; g- o8 c7 X6 [/ N' A- \5 r

劉景亞

機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度,、剛度,、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比,、空間尺寸以及壽命,。
5 _! p. N% D% ?. U) v5 t' g* J  KRV在精度、剛度及振動(dòng)特性上具有很大的優(yōu)勢,。
# K0 N0 P6 P# j( z, }LZ的想法,，從理論上講,，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題,，比如傳感器,、驅(qū)動(dòng)器本身的精度以及響應(yīng)速度。
另,，我最近申請了一個(gè)專利，基本上就是這種解決辦法,。

吼o吼

! A6 b  V) V* K: a8 [# W1 ^% L

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度,、剛度,、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比,、空間尺寸以及壽命,。
RV在精度、剛度及振 ...

確實(shí)像您一說,，除了精度,，還有剛度，振動(dòng)這些問題,，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度,，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度,。如果再加上您說的剛度,、振動(dòng)、傳動(dòng)比,、空間,、壽命這些問題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個(gè)解決,。
; s8 U9 D' v+ l" D如果怎么說,，也許最開始機(jī)械臂就是運(yùn)用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補(bǔ),，所以才出現(xiàn)了rv和諧波,，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了

( g) a1 G# C8 D' U7 ?2 @0 T大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動(dòng)這些問題啊,，有沒有驗(yàn)證機(jī)呢

劉景亞

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
確實(shí)像您一說,，除了精度，還有剛度,，振動(dòng)這些問題,，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然,，這也僅 ...

: ?" d5 R6 ]4 j! X2 q1 X. u我的專利也只是一種方法,，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下,。

ww112358134711

1、行星減速機(jī)精度不夠高,，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少,，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的,，所以在存在齒隙大的情況下,，加閉環(huán)控制用處不大，因?yàn)樵谶@1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的,，無法約束,。
" @- J9 Z* t' t' P( R9 G  ^2、同等速比下,，行星的尺寸偏長,。
8 [0 I+ L+ T1 s: H3、RV與諧波減速機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑,。
4,、不過行星減速機(jī)在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢，壽命要長很多,。
5,、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高。
! d3 M) X+ _. }' H  G/ n  D6,、可受扭矩方面,，行星比諧波好，RV比行星好,。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī),。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下。

3 U/ v. ]. E: l) W* b是這樣,，開始只想到了一個(gè)精度,，確實(shí)每個(gè)問題都需要逐個(gè)驗(yàn)證,，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361,，能加您嗎,，向您取取經(jīng)
0 |! b, j0 f. ^' `

吼o吼

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37
1、行星減速機(jī)精度不夠高,，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少,，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

9 e8 A0 v6 `7 n4 @8 j8 W. [( u您說的弧隙很直觀,，在用行星減速箱時(shí),，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng)，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間是無法控制的,，或者即使一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)后控制了，但末端承受反向一個(gè)負(fù)載,，是不是也會(huì)使這個(gè)無法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來,？
既然齒輪組是有回差的，那在機(jī)械臂里怎么還是有齒輪傳動(dòng)存在的,，或者直齒輪,，或者錐齒輪傳動(dòng)，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢,？

jxsjgcsjy

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
我的專利也只是一種方法,，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下,。

, `! M* j2 a  ]% r/ k4 p5 y沒做樣機(jī)都能申請專利啊，還不知道是否成功呢
9 Z2 ]  Q$ J& `2 u; U8 Z

ww112358134711

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
% H1 I: h1 }  @您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時(shí),，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng),，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間 ...

據(jù)我所知，有些廠家會(huì)使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速,，比如KUKA的某些機(jī)型,，具體怎么設(shè)計(jì)我不太了解，只知道對于齒輪箱的加工與裝配工藝很難,，齒輪靠得遠(yuǎn)了,，就有間隙,，靠得近了，會(huì)發(fā)熱,，也影響壽命,，所以目前國內(nèi)六軸末端的傘齒機(jī)構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握,，所以會(huì)出現(xiàn)異響,、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失,、齒輪磨損快等問題,。齒輪設(shè)計(jì)、加工,、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識,，在下只是粗略了解一點(diǎn)而已。

射天狼

哈默納科