關(guān)于rv和諧波的替代可能性,，請(qǐng)教

吼o吼

想求教各位大俠,，為什么機(jī)械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器,，為什么不用行星減速器呢？關(guān)鍵的原因是因?yàn)榫�度嗎�?br /> % U5 x0 W! j7 ]. d# X, _, e! B. g有沒(méi)有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來(lái)替代rv和諧波,？好像沒(méi)有看到有產(chǎn)品這樣做的,，這其中關(guān)鍵的難點(diǎn)是什么呢？
望能拋磚引玉,，得到大俠的賜教,！
% Q. o* a' d: ]* [- a

劉景亞

機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度,、剛度、振動(dòng)特性,、傳動(dòng)比,、空間尺寸以及壽命。
RV在精度,、剛度及振動(dòng)特性上具有很大的優(yōu)勢(shì),。
LZ的想法，從理論上講,，是一種途徑,，但這涉及到一些具體的問(wèn)題，比如傳感器,、驅(qū)動(dòng)器本身的精度以及響應(yīng)速度,。
另，我最近申請(qǐng)了一個(gè)專(zhuān)利,，基本上就是這種解決辦法,。

吼o吼

1 L$ K2 O# W* `7 {- J1 ?# L3 Z" M* o. \

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度,、剛度,、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比,、空間尺寸以及壽命,。
RV在精度、剛度及振 ...

確實(shí)像您一說(shuō),，除了精度,，還有剛度，振動(dòng)這些問(wèn)題,，即使純粹只有精度問(wèn)題也要看傳感器的精度,，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度,。如果再加上您說(shuō)的剛度,、振動(dòng)、傳動(dòng)比,、空間,、壽命這些問(wèn)題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個(gè)解決,。
9 `8 t1 K* d9 @& w4 s如果怎么說(shuō),，也許最開(kāi)始機(jī)械臂就是運(yùn)用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問(wèn)題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補(bǔ),，所以才出現(xiàn)了rv和諧波,，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了
& x$ u1 Z$ `* l2 z5 O: X
9 [# O9 h6 u: Z8 t& Q6 k大俠您的專(zhuān)利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動(dòng)這些問(wèn)題啊,，有沒(méi)有驗(yàn)證機(jī)呢

劉景亞

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
確實(shí)像您一說(shuō),，除了精度,，還有剛度，振動(dòng)這些問(wèn)題,，即使純粹只有精度問(wèn)題也要看傳感器的精度,，當(dāng)然，這也僅 ...

! V$ v, v. R& [4 b, R+ u我的專(zhuān)利也只是一種方法,，沒(méi)有驗(yàn)證機(jī),。我覺(jué)得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下。

ww112358134711

1,、行星減速機(jī)精度不夠高,，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來(lái)的,，而是挑出來(lái)的,，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環(huán)控制用處不大,，因?yàn)樵谶@1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的,，無(wú)法約束。
+ d* ^1 \/ t5 U8 c/ D2,、同等速比下,，行星的尺寸偏長(zhǎng)。
6 q1 L4 V  ^; s7 q3 r! T7 [- @" d3,、RV與諧波減速機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑,。
! v$ O1 I3 c: x. _2 L4、不過(guò)行星減速機(jī)在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢(shì),，壽命要長(zhǎng)很多,。
# K4 l. t4 p) @9 m  Z- e' M- |5、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高,。
* B5 r: G- ]  A$ V3 ]0 y/ r2 V" m6,、可受扭矩方面，行星比諧波好,，RV比行星好,。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
& t' ]1 z6 G- M9 O我的專(zhuān)利也只是一種方法,，沒(méi)有驗(yàn)證機(jī),。我覺(jué)得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下,。

2 S+ W7 `5 n% O2 ]8 W' W( F7 y是這樣,，開(kāi)始只想到了一個(gè)精度，確實(shí)每個(gè)問(wèn)題都需要逐個(gè)驗(yàn)證,，不知道以前有沒(méi)有人這樣探索過(guò),，我qq707870361，能加您嗎,，向您取取經(jīng)

吼o吼

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37
1,、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少,，而且很多所謂1弧分不是加工出來(lái)的,，而是挑 ...

您說(shuō)的弧隙很直觀(guān),，在用行星減速箱時(shí)，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng),，您這么一說(shuō)確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間是無(wú)法控制的,，或者即使一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)后控制了，但末端承受反向一個(gè)負(fù)載,，是不是也會(huì)使這個(gè)無(wú)法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來(lái),？
; c- b9 W! ]- \: H$ n: Y既然齒輪組是有回差的，那在機(jī)械臂里怎么還是有齒輪傳動(dòng)存在的,，或者直齒輪,，或者錐齒輪傳動(dòng)，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢,？

jxsjgcsjy

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
; [/ T% N+ X  Y我的專(zhuān)利也只是一種方法,，沒(méi)有驗(yàn)證機(jī)。我覺(jué)得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下,。

沒(méi)做樣機(jī)都能申請(qǐng)專(zhuān)利啊，還不知道是否成功呢
0 N0 k7 X; {9 S4 T0 l# L

ww112358134711

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
/ }. L0 L2 }! ^5 N) @+ ]; e您說(shuō)的弧隙很直觀(guān)，在用行星減速箱時(shí),，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng),，您這么一說(shuō)確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間 ...

據(jù)我所知，有些廠(chǎng)家會(huì)使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速,，比如KUKA的某些機(jī)型,，具體怎么設(shè)計(jì)我不太了解，只知道對(duì)于齒輪箱的加工與裝配工藝很難,，齒輪靠得遠(yuǎn)了,，就有間隙，靠得近了,，會(huì)發(fā)熱,，也影響壽命，所以目前國(guó)內(nèi)六軸末端的傘齒機(jī)構(gòu)都不好做,，加工與裝配工藝似乎還沒(méi)有完全掌握，所以會(huì)出現(xiàn)異響,、發(fā)熱嚴(yán)重,、精度丟失,、齒輪磨損快等問(wèn)題。齒輪設(shè)計(jì),、加工,、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專(zhuān)業(yè)知識(shí)，在下只是粗略了解一點(diǎn)而已,。
( s& I9 P) S8 e0 [8 }0 t

射天狼

哈默納科