六軸機器人的這種關節(jié)耦合關系 如何解釋,？

勇敢的菠蘿

六軸機器人的這種關節(jié)耦合關系 如何解釋？
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外圓車刀

LZ你這個是哪里的資料  

王恩德

請問這個關節(jié)耦合關系是如何運用 . 還有中間的算法來源?

勇敢的菠蘿

這是末端結構
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ffz92

勇敢的菠蘿 發(fā)表于 2019-10-14 14:37
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這個公式是怎么獲得的？
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楊經(jīng)保

中間的那個值是誘導關系值，說白了就是當?shù)?軸轉動時誘起第6軸轉動,，若要保持第6軸不動,，則需加上這個因誘起轉動的比值；在機器人學中有一個誘起運動公式,，專門分析這個問題的,。
% X5 W& ~1 ~$ s- H5 h0 y關于資料在哪里，請自行查找

tilyyun

我現(xiàn)在就是在研究串聯(lián)關節(jié)的機器人關節(jié)間運動耦合,，我的理解為：在目標關節(jié)單運動時的過程中增加聯(lián)動關節(jié),，那么聯(lián)動的關節(jié)就會對目標產(chǎn)生耦合作用，這個作用的存在是為了能夠保證聯(lián)動達到預先設定的機器人目標位置,，可以明確得到,，單運動與聯(lián)動時信號明顯不同，存在差異,，只要有著聯(lián)動必定存在關節(jié)間的耦合,，只是這個耦合暫時分為正向和負向吧。還在研究中,，研究生三年的課題就是搗鼓這個了,。