AGV小車驅(qū)動力的計算

gobine

樓主的算法其實是有問題的。你需要按照時間順序分析agv車輪從靜止到運動的全過程,。

agv靜止時，車輪與地面沒有相對運動,。在相對運動發(fā)生之前,，輪胎和地面之間只有靜摩擦力，此時只要車輪不打滑,，車輪的加速度就是0,。

當車輪和地面開始相對運動時，才出現(xiàn)滾動摩擦力,，同時電機驅(qū)動力矩提供加速度,。
至于您說道最后選了一個小電機也能使用，就是啟動時瞬時功率超過額定功率很多,。比如車輪壓到一個1/4車輪直徑高度的障礙物,，agv有可能就卡住了。

Dreaming___snai

zzh82700161 發(fā)表于 2024-2-15 17:08
是的，我設(shè)計的總重2.5T的車就是2個1.5kW的,，跑的好好的,。另一臺正在設(shè)計的總重4.5T的，要是按MSM的來,， ...

2.5噸的車用的是2個1.5KW的舵輪嗎,？

liufei3594

帶輪子的驅(qū)動機構(gòu)，一般都是滾動摩擦阻力臂（或滾動摩擦系數(shù)）來計算的,，就好比在水平面推動輪子,，。啟動時,，再不考慮加速的情況下,，克服的是滾動阻力矩，需要帶入的是滾動摩擦力臂,，又不是靜摩擦力和滑動摩擦力,。MSM按最大靜摩擦力一般情況下也行，畢竟這種工況用的基本都是普通的三相異步電機,，功率相差不大的情況下,，價格沒多大差別，再說電機也要引用安全系數(shù),，用最大靜摩擦力計算安全系數(shù)可以不引用或者很小,。要是用DD馬達，你看MSM會不會用最大靜摩擦力計算,。我平時簡化計算,，對于一些簡單的工裝，用普通電機的,，基本都是用最大靜摩擦力計算,，又差不了多少錢，還保險,�,？刂齐姍C的話，比如伺服電機,，就正常計算吧,。

liufei3594

東北小王子lk 發(fā)表于 2023-9-1 09:29
你在小車運動時，克服滾動摩擦沒問題吧,，但是小車沒啟動時,，不是應(yīng)該克服最大靜摩擦力嗎,，難道每次啟動小車 ...

是輪子滾動,，又不是輪子平動，哪有最大靜摩擦力

liufei3594

pengzhiping 發(fā)表于 2023-9-5 12:01
還是要看書 這兩張圖如果不理解 我說再多也沒有用

如果  學(xué)過 哈工大版 理論力學(xué)  就會明白

滾動阻力矩 和 滾動摩擦系數(shù)不能混為一談，滾動阻力矩一般是通過由實驗得來的,，每種介質(zhì)的滾動摩擦臂都不一樣,，滾動摩擦系數(shù)可以理解為是由滾動阻力矩，滾動阻力臂和物體本身的重量轉(zhuǎn)化來的一個系數(shù),。

liufei3594

Dreaming___snai 發(fā)表于 2023-9-6 19:26
看您的分析,，應(yīng)該也是選滑動摩擦的
如果加速度為7的話就太大了，那1秒的時間加速到7m/s,，那百公里加速也 ...

是滾動摩擦,，輪子驅(qū)動是帶杠桿原理的，會引入滾動摩擦力臂的概念

受傷的仙人球

看了大家的回答,，都比較偏向糾結(jié)阻力問題了,，45樓的兄弟說到問題核心了，那就是電機峰值扭矩,，這里做一下細節(jié)補充
1,、樓主計算方式?jīng)]有問題，以加速態(tài)核定常用扭力,，但是靜摩擦核定的應(yīng)該叫初始扭力,，這是一個瞬間值，只要動起來,，靜摩擦系數(shù)就失效了,，轉(zhuǎn)為動摩擦系數(shù)，或者說阻力在急速降低,，
2,、這里引入一個之前回答里大家忽略的因素，電機的瞬時扭矩和瞬時電流,，一般情況下,，電機啟動時的瞬時電流和扭矩是10倍左右，這個是一個極短的超載情況,，可以查一下各個電機手冊,，里邊有較詳細的解答，所以啟動時,，這個瞬時扭矩需要大于靜態(tài)摩擦系數(shù)核算的初始扭力,，方能啟動（一般情況下靜態(tài)摩擦系數(shù)沒這么大），在此問題里,，可以滿足AGV的瞬時啟動力
3,、對于大家印象中一些動作機構(gòu)，需要推一下才能走的情況,，就是因為初始阻力太大,，電機瞬時扭力不夠?qū)е拢�但是運動過程中的摩擦系數(shù)較小，可以實現(xiàn)（參考電動車快沒電時,，用腳蹬一下才能跑起來）

dickych

謝謝樓主分享

cc851

這個我也一直在找計算公式,，感謝分享！

lucky5678

用的什么材料摩擦系數(shù)和滾阻系數(shù)差這么多,。嚴重懷疑0.7應(yīng)該不對