求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標(biāo)設(shè)計的機器人七軸,，七軸靜止時,，機器人進行動作,，伺服電機位置就會跑,，機器人無法超過50%的倍率進行工作,，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比,，七軸整個負(fù)載是3500kg,。
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3 \% Y* h# F; z6 F' Q) d正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊

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pengzhiping

貼圖一下
' ?7 l, S5 g( J9 W. R: M( y
一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪,，齒條嗎,？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了
- c: V1 L/ a: U* c

喂我袋鹽

pengzhiping 發(fā)表于 2024-3-22 10:22
5 N1 B0 Z0 M. y, T貼圖一下
# u$ |' ]* r1 |) m2 D1 S$ O
; U' H' j$ m/ ^3 f一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

- d* ~5 ?; k/ ]4 c同意來圖說明
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努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發(fā)表于 2024-3-22 10:49
% f2 ~4 }( y8 g: b1 n+ S! _: b第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪，齒條嗎,？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

9 I  m+ T- `, e" P3 e是齒輪齒條  有調(diào)整間隙的機構(gòu)
! d5 x+ M9 [4 n1 r' {

積極吉1106

changzheng 發(fā)表于 2024-3-22 11:30
( Z" n/ n- R: O/ M慣量變了

那是扭矩不夠了么

受傷的仙人球

應(yīng)該是你機器人在某些動作時,，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大,，電機制動扭矩不夠,，被帶著動了，方法兩種,，
1,、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
- ~1 [5 X- Y* \1 w: E2,、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力,，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大,，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發(fā)表于 2024-3-22 14:35
應(yīng)該是你機器人在某些動作時,，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大,，電機制動扭矩不夠,，被 ...

電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試