求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標(biāo)設(shè)計的機器人七軸,，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作,，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比,，七軸整個負(fù)載是3500kg,。

) i* s- n$ E# B: ]. ]% D正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置,，哪位大神知道什么原因啊

pengzhiping

貼圖一下
% i( b2 M3 e) K5 L/ N
; c9 B# b5 K+ _4 C# Q7 c一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪,，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了
7 o& J' Z) D9 e$ i# R1 S* K& ^2 i4 E

喂我袋鹽

pengzhiping 發(fā)表于 2024-3-22 10:22
9 J7 O' g3 Q5 l# w5 j0 L& d貼圖一下

1 @+ C. q1 u! u- A一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

同意來圖說明

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發(fā)表于 2024-3-22 10:49
, j" G) [+ E! t# d第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪,，齒條嗎,？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

$ O4 S# E3 o+ n2 k是齒輪齒條  有調(diào)整間隙的機構(gòu)
! X$ Z* m- _: }# K( L5 V

積極吉1106

changzheng 發(fā)表于 2024-3-22 11:30
慣量變了

3 y5 H8 _5 g- a% ]9 P那是扭矩不夠了么
' B; w- |1 |1 @+ t. z/ _7 S$ n

受傷的仙人球

應(yīng)該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大,，在第七軸大板上反作用力太大,，電機制動扭矩不夠，被帶著動了,，方法兩種,，
1、換成帶剎車電機,，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
+ a4 y" {: N) S; T8 S" i( _2,、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力,，一般功率都會更大,，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發(fā)表于 2024-3-22 14:35
應(yīng)該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大,，在第七軸大板上反作用力太大,，電機制動扭矩不夠，被 ...

電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試