本帖最后由 瀚海一沙 于 2012-3-28 21:22 編輯 + @$ U8 t, d) N( k' w; |9 D3 }+ _
桂花暗香 發(fā)表于 2012-3-28 11:59 ![]()
+ e* Y0 P( p+ C" D* t* }: K這個 能不能 輸入DXF文件 來 繪圖
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一,、簡介 采用32位高速CPU，處理速度更快,，控制更精確,，運行更穩(wěn)定。 自動識別波特率（9600,，19200，38400,，57600,，115200，128000自動識別）,。備注：USB可以給芯片供電,，USB口與芯片電源有隔離，可以防止電流逆向流入USB,。 由于舵機需要很多的電流,，所以不建議舵機與芯片直接共用電源，此時如果舵機數(shù)量很多,，舵機動作的時候芯片可能被復(fù)位,！可以間接共用電源，方式如下：假如電源是12V的電壓,，可以把這個電源分開成兩組（2線分成4線）,，其中兩根線通過穩(wěn)壓裝置，穩(wěn)壓到舵機需要的電壓之后再給舵機供電,；另外兩根線則直接連接上圖右邊的芯片電源輸入端（因為板載芯片的穩(wěn)壓裝置）,。 舵機控制器需要兩個電源，芯片電源和舵機的電源,，芯片電源可以通過USB由電腦供電,，舵機電源不能使用USB供電，因為舵機是大功率器件,，如果使用USB供電會燒壞你的電腦以及舵機控制器,。 芯片電源如果不采用USB供電,，則可以通過下圖中的VSS供電，此時輸入電壓必須在6.5V~12V之間,，請謹(jǐn)慎操作,！ 舵機電源，是通過上圖中的VS輸入的,，此時輸入多少伏的電壓舵機就由多少伏的電壓供電,，也就是輸入直接給舵機供電！電壓輸入范圍根據(jù)你的舵機實際需求而定,，如我們的TR213金屬舵機是4.8V-7.2V,，如果超過這個范圍將會燒壞舵機。 為了避免不必要的損失,，請嚴(yán)格按照說明書操作,！ 二、指令 1,、舵機移動 指令格式：#P …#P T\r\n =舵機號,，范圍1-32（十進(jìn)制數(shù)） =脈沖寬度（舵機位置），范圍500–2500,。單位us（微秒） =移動到指定位置使用的時間,，對所有舵機有效。 \r\n = 十六進(jìn)制數(shù)0x0d,，0x0a（回車符）,，指令結(jié)束符。 例如： #8P600T1000\r\n 移動8號舵機到脈寬600us,，使用時間為1000毫秒 #11P2000#30P2500T1500\r\n 移動11號舵機到脈寬2000us,，移動30號舵機到脈寬2500us，使用的時間為1500毫秒,，舵機移動的速度依賴于前一時刻舵機的位置決定,，11號舵機和30號舵機同時到達(dá)指定位置。 2,、執(zhí)行動作組 指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n =動作組編號,，范圍1-n（十進(jìn)制數(shù)，n為實際最大編號） < Cycle >=循環(huán)次數(shù),，范圍1–999（十進(jìn)制數(shù)）,。 例如： #1GC99\r\n 執(zhí)行第一個動作組，循環(huán)執(zhí)行99次,。 #1G#2G#4G#2GC1\r\n 順序執(zhí)行第一個,、第二個、第四個、第二個動作組,，循環(huán)執(zhí)行1次（動作組可以重復(fù),，比如這里的#2G有兩個）。 執(zhí)行完會返回 AGF,，以此作為執(zhí)行完的標(biāo)志,。 3、脫機運行 命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n 例如： #ENABLE#1GC5\r\n 舵機控制器上電將執(zhí)行第一個動作組循環(huán)執(zhí)行5次,。 #DISABLE\r\n 禁用脫機運行,。 4、讀取2路模擬電壓值 例如： #AD[1]\r\n 讀取AD1端口的電壓 #AD[2]\r\n 讀取AD2端口的電壓 返回10進(jìn)制數(shù)的字符串形式（精度12bit0V–3.3V） 返回數(shù)據(jù)范圍是0000-4095 三,、舵機控制軟件使用說明 32路舵機控制軟件 a,、端口設(shè)置 打開連到舵機控制器相應(yīng)的串口號，以及設(shè)置好波特率,。此過程會校驗用戶是否是使用我們公司的控制器,！ b、面板（每個面板對應(yīng)一路舵機） 拖動面板里的滑竿,，如果舵機控制器和電腦連接正確的話控制器上的LED燈就會閃爍（USB連接的時候不會閃爍）,，舵機也將跟隨滑竿動作。 c,、面板設(shè)置 單擊左上角的“面板設(shè)置” ->面板編輯模式,。在此模式下，可以拖動32個面板的位置,，點擊按鈕可以隱藏&顯示對應(yīng)面板。 單擊“X”后將會自動保存面板的位置和顯示隱藏信息,。 d,、編輯和測試動作 首先拖動每個舵機對應(yīng)的滑條來調(diào)整舵機的狀態(tài)，調(diào)節(jié)好之后,，點擊軟件右下方的“添加”,，此時軟件下方會形成一條命令，可以形象的稱這條命令為當(dāng)前所有舵機的一個狀態(tài),，一條命令對應(yīng)一個狀態(tài),，那么一系列的命令就是一系列的狀態(tài)，一系列的狀態(tài)就是機器人的一個動作了,，類似在制作動畫,。 可以繼續(xù)按照以上步驟添加其他一系列命令。 一系列命令調(diào)試添加好之后,，可以點擊軟件右側(cè)的“運行”來觀察舵機或者機器人的動作是否正確,。 運行期間，代碼顯示窗的代碼將一條條往下執(zhí)行，執(zhí)行完一遍后停止,。點擊“循環(huán)運行”,，代碼顯示窗的命令將循環(huán)執(zhí)行，直到點擊結(jié)束,，才停止運行,。 e、脫機工作 控制器是以動作組的方式來管理動作數(shù)據(jù),，單擊控制軟件上的下載按鈕,，代碼顯示窗口的代碼將下載到舵機控制器中，每下載一次舵機控制器中的動作組將加1,。 當(dāng)動作組下載完后可以通過“讀取動作組”來查看控制器中有幾個動作組,，通過下拉列表選擇用戶想要執(zhí)行的那個動作組，默認(rèn)執(zhí)行次數(shù)為1,，用戶可以修改這個執(zhí)行次數(shù),，然后點擊“執(zhí)行”，這樣舵機控制器就會馬上執(zhí)行用戶設(shè)定的動作組,。 當(dāng)點擊“啟用”時,，舵機控制器每次上電之后將會自動執(zhí)行設(shè)定的動作組（這就是通常所說的脫機運行）。 當(dāng)點擊“禁用”時,，脫機運行失效,。 “讀取動作組數(shù)”，此命令是讀取保存在Flash中的動作組的數(shù)量,。 f,、機器人類型 軟件默認(rèn)設(shè)有“TOROBOT”、“六足機器人”,、“19 DOF 人形”,、“17 DOF 人形”、“兩足機器人”,、“四足機器人”,、“機械臂”七種類型，可方便的切換,。 選中某種類型之后,，點擊“面板設(shè)置”可進(jìn)行對應(yīng)類型的面板設(shè)置，點擊“X”退出編輯模式并保存,。 g,、面板復(fù)位 復(fù)位命令是恢復(fù)默認(rèn)面板設(shè)置，顯示32個面板,，均勻分布,。 h,、All=XXX All=XXX命令是將所有面板中的滑竿拖到XXX。 i,、擦除Flash 請慎用此命令,！，此命令用來擦除保存在Flash中的所有數(shù)據(jù),，包括所有動作組,。執(zhí)行此命令之后，需要等待十幾秒鐘的時間（建議此過程不要對軟件和控制器進(jìn)行相關(guān)操作）,，當(dāng)軟件提示“擦除完成”時,，表示擦除成功。如果中途舵機控制器掉電,，那么擦除會被中斷,，此時擦除是未完成的，但是整個Flash會有部分是被擦除的,，所有如果出現(xiàn)這種意外,，建議您再執(zhí)行此命令，直到提示“擦除完成”,。 j,、動作組高級設(shè)置 “高級”設(shè)置是對動作組的執(zhí)行和動作組脫機運行的一種更高級的設(shè)置方式，需要人工手動輸入要執(zhí)行的命令來實現(xiàn),。點擊脫機工作里面的“高級”進(jìn)入高級設(shè)置界面 在輸入命令之前建議先點擊“讀取動作組”來獲取舵機控制器當(dāng)前最大的動作組編號,，因為用戶輸入的動作組編號不能大于實際最大值時，如果出現(xiàn)錯誤,，軟件會有相關(guān)提示,。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能輸入數(shù)字、大寫字母“G”和“C”,、以及字符“#”,，不能輸入其它，字符最后不要添加回車和換行,，原因是程序會自動添加，動作組可以重復(fù),。 此命令是連續(xù)執(zhí)行第一個,、第二個、第一個動作組,，循環(huán)執(zhí)行8次,。 命令輸入完畢之后，用戶可以點擊“執(zhí)行”,，來觀察效果,。（執(zhí)行是立刻執(zhí)行輸入框中的命令） 用戶也可以點擊“啟用”，來脫機運行該命令。（啟用是上電自動執(zhí)行）,。 “禁用”是禁用脫機運行的命令,，也就是刪除上次被脫機運行的命令。 備注：如果用戶輸入脫機運行的命令需要執(zhí)行很長的時間,，如#1G#2GC999,，理論上這個命令沒有任何錯誤，但是它需要執(zhí)行999次,，時間很長很長,，用戶可以把S1腳接地，然后給舵機控制器重新上電,，這樣上次輸入的脫機運行的命令就會被禁用,。 k、使用遙控器 遙控器是控制舵機控制板中的動作組的,，在使用遙控器之前,，必須確認(rèn)遙控器中的四個按鈕是否已經(jīng)設(shè)置好各自對應(yīng)的動作組，也就是說要實現(xiàn)設(shè)定每一個按鈕需要執(zhí)行的動作組,，并且要開啟遙控器的功能,。 l、導(dǎo)入導(dǎo)出 導(dǎo)出是將命令編輯區(qū)內(nèi)的命令導(dǎo)出到計算機上,，“導(dǎo)出完整值”就是將舵機的脈寬以完整值得形式導(dǎo)出,，“導(dǎo)出相對值”就是將舵機的脈寬相對于初始位置的值的形式導(dǎo)出，導(dǎo)入的功能是相反的,。 m,、自動檢測升級 舵機控制器的控制軟件會在每次打開程序之后的5s自動檢測升級，從而保證用戶現(xiàn)在使用的是最新的軟件,，我們會不定期的修復(fù)一些bug,，同時增加一些更人性化的功能。 m,、軟件卸載舵機控制器的控制軟件會在計算機上注冊表的相關(guān)目錄下創(chuàng)建相關(guān)鍵值來保持軟件的一些數(shù)據(jù),，如果用戶不再使用此軟件，可以在軟件右上方點擊“設(shè)置”,，然后點擊“卸載”,，此操作會刪除保存在用戶計算機注冊表中的所有數(shù)據(jù)，如面板排列,、COM口相關(guān)設(shè)置,、語言等，請謹(jǐn)慎操作,。 四,、驅(qū)動安裝 直接雙擊 USC_driver.exe ,，點擊下一步即可自動安裝驅(qū)動。 驅(qū)動安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示,，請選擇“始終安裝此驅(qū)動程序軟件”,。 驅(qū)動安裝過程中如果出現(xiàn)下面的提示，請選擇“仍然繼續(xù)”,。 |
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發(fā)表于 2012-3-12 19:27:01
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