AGV自動導(dǎo)航運(yùn)輸車,，四輪驅(qū)動原理,，思考很久無答案

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最近見一個四輪驅(qū)動（采用四個電馬達(dá)的自動運(yùn)輸車）,，但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別,，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制,？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的啊,？
思考很久了,，找不到讓自己信服的答案，故請教社區(qū)各位大俠,。
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赫德森

一個輪子一個馬達(dá)，那就控制馬達(dá)轉(zhuǎn)速,？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的,，輪子上裝有編碼器,。

TT杜蕾斯TT

要么兩側(cè)輪子有速差,，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn),，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場地

天邊的一片云

用的是內(nèi)外側(cè)的差速
    有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

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天邊的一片云 發(fā)表于 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側(cè)的差速
$ n3 y; i, T# S' i& ^( s5 L6 ~5 U    有點(diǎn)和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

; N# M+ f% m" X, b' T6 r$ C4 ?哦,！謝謝,！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個驅(qū)動之間的距離嗎？
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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
7 V; \( R- P3 ?" A4 L7 F% i0 T要么兩側(cè)輪子有速差,，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn),，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

6 f4 b( j( P! n3 t8 x/ g) }因?yàn)樽罱�遇到的那個,，前后各有一個驅(qū)動,，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300,，我想把前后兩個驅(qū)動的距離變成1300,，轉(zhuǎn)彎半徑不變，我自己分析的是,，那個差速都定了,，是不能改650這個距離的，不知道分析是否正確,，因?yàn)橐�改這個距離就要改變舵角,。
+ G. Y$ z' x0 d/ V謝謝指教！
2 i+ t3 W% L  c+ k' N& A  |

TT杜蕾斯TT

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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

原地轉(zhuǎn)圈,，現(xiàn)在能實(shí)現(xiàn),，我考慮的是 加長前后兩個驅(qū)動之間的距離后，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎,？
4 L% D, ?; h7 }5 a  k" r  j我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了,，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了,，對嗎,？ 驅(qū)動之間的距離大于2600 ,，不能實(shí)現(xiàn)吧？

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531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07
因?yàn)樽罱�遇到的那個,，前后各有一個驅(qū)動,，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300,，我想把前后兩個驅(qū)動的距離 ...

正反轉(zhuǎn),，在原地轉(zhuǎn)，擺動太大了啊,。 這樣不能改成沿原來的弧線行走,，就是不能改了嗎？