AGV自動導航運輸車，四輪驅(qū)動原理，思考很久無答案

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最近見一個四輪驅(qū)動（采用四個電馬達的自動運輸車）,，但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制,？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的�,。�
7 j4 f" B( Y) X- v$ r8 R0 w1 f; ^4 l思考很久了,，找不到讓自己信服的答案,，故請教社區(qū)各位大俠。
* L, B2 G" e5 ?- y  Y. J4 ~

赫德森

一個輪子一個馬達，那就控制馬達轉(zhuǎn)速,？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車,，輪子是伺服控制的,，輪子上裝有編碼器,。

TT杜蕾斯TT

要么兩側輪子有速差,，要么就是一側正轉(zhuǎn)一側反轉(zhuǎn),，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場地

天邊的一片云

用的是內(nèi)外側的差速
7 \% J) Q( @" w! F/ o- B( e( w2 w    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

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天邊的一片云 發(fā)表于 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側的差速
5 ~& n) A. Z4 h$ q1 Q; H) l    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

6 X' G9 w. X3 Y9 @4 K% x" D, C+ b哦！謝謝,！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個驅(qū)動之間的距離嗎,？
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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
要么兩側輪子有速差，要么就是一側正轉(zhuǎn)一側反轉(zhuǎn),，基本就這兩種了,。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

因為最近遇到的那個，前后各有一個驅(qū)動,，驅(qū)動間的距離是 650,，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個驅(qū)動的距離變成1300,，轉(zhuǎn)彎半徑不變,，我自己分析的是，那個差速都定了,，是不能改650這個距離的,，不知道分析是否正確，因為要改這個距離就要改變舵角,。
謝謝指教,！
$ t% i8 W( ]" d( ?% N: l( Q. s

TT杜蕾斯TT

531304171

TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

" `, v9 u1 j$ M8 C4 a% B原地轉(zhuǎn)圈，現(xiàn)在能實現(xiàn),，我考慮的是 加長前后兩個驅(qū)動之間的距離后,，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎？
8 i2 S8 u( I: i7 w7 V我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了,，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300,，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了，對嗎,？ 驅(qū)動之間的距離大于2600 ,，不能實現(xiàn)吧？
! s, p) M( G1 r' ^& X

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531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07
; A- e$ k; R! T8 U# e/ d+ i因為最近遇到的那個,，前后各有一個驅(qū)動,，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300,，我想把前后兩個驅(qū)動的距離 ...

1 B% g7 t! \* ~/ z5 C. i- @3 O正反轉(zhuǎn),，在原地轉(zhuǎn)，擺動太大了啊,。 這樣不能改成沿原來的弧線行走,，就是不能改了嗎？