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去年底和企業(yè)達成合作開發(fā)工業(yè)機器人協(xié)議。便開始重新反思以前設計的16Kg六軸機器人，想法開始變化,，覺得有諸多弊端,，所以開始開發(fā)基于諧波減速器組件的6KG六軸機器人。; S) _* J; `9 V1 i# `
目前三維結(jié)構設計已經(jīng)完成,，接下來開始出工程圖,。計劃月底交付全套制造資料給合作公司，然后進行樣機制造,。) q6 F3 G3 {1 P Q
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結(jié)構/布局/尺寸/活動范圍/活動速度 等方面：參考了國外公司的機械人,。手腕結(jié)構基本上是照搬的諧波手腕的經(jīng)典結(jié)構。' z+ D8 @9 P$ K5 U1 J
材料方面：載荷小且不需要焊接的結(jié)構件采用鋁合金,。載荷大或者需要焊接的材料選用碳素鋼,。整機重量180Kg，和國外相同規(guī)格的機器人基本一致,。
" j' Q- [, I! ~( d/ C 計算方面：重要承載零件的強度和剛度校核,，用inventor的有限元分析模塊，發(fā)現(xiàn)所有零件的強度都要數(shù)倍安全余量,，制約零件尺寸的主要是剛度,。6個活動軸的靜載計算，工作速度校核,，加速度校核,。軸承壽命校核。同步帶校核,。錐齒輪校核,。諧波組件選型校核。
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發(fā)表于 2013-1-14 16:16:10
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