怎樣利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行精確控制,？

風(fēng)聲1923

最近在學(xué)自動控制，處于9-98大俠所說的轉(zhuǎn)專業(yè)的狀態(tài)（原專業(yè)是機械），試著做了一個溫度控制系統(tǒng)，硬件：觸摸屏---PLC---固態(tài)繼電器---發(fā)熱盤---熱電偶+變送器---AD轉(zhuǎn)換,。

控制方法是PID，其中最關(guān)鍵的是PID參數(shù)整定的問題,，查了下資料,，常用的有試湊法、等幅振蕩法,、飛升曲線法。

這些都是在不知道數(shù)學(xué)模型的情況下用的,，還有一種方法就是建立控制對象的數(shù)學(xué)模型,，進(jìn)而搭建整個控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，再根據(jù)控制指標(biāo)求得PID的參數(shù),。下面,，我嘗試用這種方法來做。

( l5 K8 M; n8 v: O! A: W% {4 U; k步驟：
（1）確定基本數(shù)學(xué)模型;
5 ^; k5 C3 X' F(2)從階躍響應(yīng)得到模型的參數(shù);
（3）Matlab仿真,，得到PID參數(shù),；
% ?) z- }$ F' H（4）實際運行，并調(diào)試,。
$ E. u# \4 F. P% s詳細(xì)的推導(dǎo)過程在附件,。

問題：

這里我建立的數(shù)學(xué)模型目的只是為了更快地得到PID的參數(shù)，不通過數(shù)學(xué)模型而用試湊的方法也能得到,，只不過麻煩點,。之前請教過9-98大俠關(guān)于精確控制的問題，不知道怎樣利用數(shù)學(xué)模型進(jìn)行精確控制,？應(yīng)該不是用PID控制吧,。

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你這么想一個問題，這種控制,，其核心問題是為了實現(xiàn)一個‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個目標(biāo)的，其展開,、持續(xù)發(fā)生,、結(jié)束，都是為一個目標(biāo),，實現(xiàn)這個目標(biāo),，并對比那個實現(xiàn)的數(shù)值，就是你需要的精度誤差,，
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2 V/ L5 h( e: k給你舉一個例子,，你就明白了，

1,，為控制一個穩(wěn)定的溫度目標(biāo)值,，要一套供熱系統(tǒng)，一套閥組系統(tǒng),，一套自動化系統(tǒng),，并且還有你要控制的那個‘加熱體’，
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0 P6 g& c  c  ^, ]4 o; U2,，你對目標(biāo)加熱,，一定有一個加熱速率，其數(shù)值與原始的熱動勢,，閥組開度,，泵系統(tǒng)效率有關(guān)系,，你控制好這個，就實現(xiàn)了那個速率,，這不是核心問題,，加熱速率是一個動態(tài)問題，好玩,，不復(fù)雜,，
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3，核心問題是你怎么控制那個‘目標(biāo)值’,，你以一個速率來‘驅(qū)動加熱’,，到目標(biāo)點就會有‘過沖現(xiàn)象’，你用PID來抑制這個,，就會影響你加熱速率,，假如你希望完全達(dá)到你的目標(biāo)點，加熱速率就很低,，甚至是遙遙無期,，這在工藝上不現(xiàn)實，甲方也不允許,，

4,，你用‘屁埃地’到一個接近值的時候，這個PID就無效了,，或者過沖,，或者沒法接近，

1 F: P+ i- O& |  X5,，再往下玩，就是你自己的模型了,，你厲害,，是厲害在你自己的模型上面了，用PID誰都會的,，大家都會,，你就沒法牛，

6,，你切了PID,，就得玩你自己的東西了，你必須準(zhǔn)確知道那個加熱體的確切問題,，比如熱容,，散熱率等東西，不知道這個,，沒法精確控制目標(biāo)點,，
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7,，你寫數(shù)學(xué)模型，就是先要預(yù)知那個目標(biāo),，即再給多少熱量,，就正好是你目標(biāo)，并且不過沖,，或者過沖非常小,，其與理論目標(biāo)值的差值，這就是你要的精度,，水平高,，是在這個上面了，
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% r5 V# Y0 p+ a8 i+ n0 \6 E8,，假如你用‘單短路’來玩PID 的話,，后期要開‘雙短路’，切掉‘雙短路’以后,，切入你的模型,，
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9，即使是‘三短路 也只能玩到一定精度,，高了都不行,，這之后，你用你自己的模型去帶‘中繼箱’,，用中繼箱的溫度去換那個‘加熱體’的熱容空缺,，假如計算準(zhǔn)確的條件下，一次就‘準(zhǔn)確切入’了,，所謂說模型,，是這個模型，而不是PID,，一次沒有切入,，要有手段修正，修正是高速的,，比PID的效率高許多倍,，直接就可以切到目標(biāo)，俺是這個玩的好,，才在行業(yè)里混住了,，而不是玩PId，

10,， 當(dāng)然了,，你PID玩的熟練，也是‘大爺’,，因為許多家伙連PID 的積分都調(diào)不了,，假如你隨手會玩PID的,，玩弄于股掌之間，就可以每天有6000塊,，再多了就困難,，因為再多的話，你就必須切入俺說的模型去,，否則沒戲,，
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, Y2 o1 ^% A) X/ p: G# P11，你玩了俺上面說的東西,，兩次就可以準(zhǔn)確’切入‘,，就沒有人敢跟你還價，你就可以給博導(dǎo)們作咨詢,，給航空領(lǐng)域做設(shè)計,，他們都很乖的，并且非常富有,，
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哈哈,，
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順便說一句，俺非常,，非常喜歡你學(xué)習(xí)的態(tài)度,，是屬于多年都見不到的年輕人，努力下去,，必有出息的,，
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拉普拉斯

我也是機械,，樓主這個跨的挺遠(yuǎn)的啊
數(shù)學(xué)建模不是一個人能完成的,，隔壁實驗室是控制的,，一般是一個小組來完成的

04102

PID的參數(shù)可以試著設(shè)定一個值,，跑一下,，看到曲線之后就知道三個值分別調(diào)整的方向了。
另外,，成品的溫控器很多帶有“自整定”功能,，其實也是試著跑一下，然后自動調(diào)節(jié)參數(shù),。
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+ m! [5 l1 N9 Y; L7 H, C感覺您說的這個數(shù)學(xué)模型,，像是要自己推整個系統(tǒng)的方程了。如果是真要推這個東西的話,，
' s' m- o; r& z% _6 H- L個人覺得：被加熱物體在x溫度下,、對y溫度空氣的散熱功率，難在這個地方了,。

單車居士

這種帖子我喜歡:lol

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如果散熱的功率和溫度差是線性關(guān)系的話,，推導(dǎo)出來還是不難，做幾個測試,，參數(shù)就出來了,，最怕是非線性的關(guān)系，要做大量的測試,，或者找出這個非線性方程了,。

個人觀點：
恒定加熱功率，分別測試許多個功率點的內(nèi)外溫差,，最終才能得到點圖,，到時候才能知道擬合出來是個什么樣子的線吧？
: h/ ?+ z' Q6 n% y# d2 c! L如果這個很準(zhǔn)確的話,，可以得知加熱過程中散失多少熱量,。有比熱容數(shù)據(jù)的話，可得知△T需要的熱量,，得發(fā)熱體在定功率下的加熱時間,。

我嘗試做過小尺寸鋁殼體的恒溫，里面裝電路板的,。
如果內(nèi)部有局部自身發(fā)熱的恒溫器件的話,，感覺就麻煩許多，比如說LM399這樣的自恒溫基準(zhǔn)器件,。
" f. s5 ~2 y5 n% c# s曾經(jīng)考慮過樓主所說的那種數(shù)學(xué)模型,，一方面是自己水準(zhǔn)欠，又感覺現(xiàn)有的PID方案夠用,，所以沒有硬啃下去,，覺得那事兒太大了。
雙層鋁殼,，熱穩(wěn)定時間很長,，就感覺只有PID自整定方便點了。
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yunsan

                           討論的真熱鬧哎,，不過看的不太懂

李澤

看著好學(xué)術(shù)啊,，完全沒看懂。
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去，你的旅行

學(xué)生進(jìn)來學(xué)習(xí)

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2266998 發(fā)表于 2013-10-24 18:52
你這么想一個問題,，這種控制，其核心問題是為了實現(xiàn)一個‘目標(biāo)’,，一切是圍繞這個目標(biāo)的,，其展開、持續(xù)發(fā)生 ...

我是假定散失的熱量和溫度成正比,，溫度高散熱里大,，通過給加熱體一個恒定的功率，當(dāng)溫度恒定后,，散失的熱量就等于加熱的熱量了,。我只測了一點，測了不同溫度下的加熱功率,，基本是成線性的,，也驗證了我的假設(shè)。

俺也是那么想的,，恒功率穩(wěn)定后就是平衡狀態(tài),。
恭喜樓主啦！
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0 Z' F: N. I7 B- {4 Y, L俺當(dāng)初想著散熱功率跟空氣流速有關(guān)系,，空氣流速度跟△T有關(guān)系,，結(jié)果就越想事兒越大，并沒有真正去測試一下,。
- D0 Z0 \, Z# m6 k# `, G# V改天我也試試去
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