這個(gè)六軸解耦型機(jī)械臂方案是否可行,？

Vincent_carry

XM2機(jī)械臂

（參照他人一些設(shè)計(jì)方案,，附件圖暫時(shí)取與他人方案）

5 |3 l7 k" Q8 o- c1 L' T# A

整體按照模塊化原則進(jìn)行設(shè)計(jì).

  c5 L6 O; v$ i& D; k1 J

一,、參數(shù)要求

& D7 O1 J- C( A; w1 v1 R* S

項(xiàng)目	參數(shù)	備注
自由度數(shù)	6
機(jī)械臂臂長(zhǎng)	1000mm	L1-L2=H
機(jī)械臂總重量	不大于10kg
機(jī)械臂末端最大負(fù)載	1.5kg	包括執(zhí)行器1kg
機(jī)械臂末端最大速度	0.5m/s
絕對(duì)位置精度要求	±5mm

二,、幾何構(gòu)型（采用解耦結(jié)構(gòu)6R）

旋轉(zhuǎn)—俯仰—俯仰—旋轉(zhuǎn)—俯仰—旋轉(zhuǎn)

; J5 c' M& b* ?1 j6 s: i7 i
- P. O) X+ t& I, S8 w# V5 q

         D-H參數(shù)（坐標(biāo)設(shè)置見附件圖）

i	ai	bi	αi
1	0	0	90°
2	L1	0	0
3	0	L2	90°
4	0	0	90°
5	0	H	90°
6	0	0	0

5 m5 z, T3 h' J. H% z8 L' }
+ M( ^. M2 E, f% s$ ~6 ~

三,、靈活工作空間：

內(nèi)徑=|L1-L2-H|;  外徑=L1+L2-H;

(應(yīng)盡量滿足H=L1-L2)

四,、材料選取：

大部分零件用硬鋁合金7075,；平鍵用2Cr13,；軸件用調(diào)制處理的45號(hào)鋼

五、關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)方案：（見附件圖）

& E8 X* c) I- K

六,、相關(guān)問題：

1,、整體方案是否可行（末端夾持器不考慮附件圖靈巧手形式）？

2,、硬件是否容易獲�,。ㄌ貏e是力矩傳感器）？

3,、整體價(jià)格能否控制在1.5w元以下（HD減速器二手無妨）,？

* x# z/ l% y- l: ^! P' w8 L

4、D-H坐標(biāo)系中X2軸方向以及D-H參數(shù)中b6是否設(shè)置的有問題,？

5,、各關(guān)節(jié)電機(jī)參數(shù)，減速比還未詳細(xì)計(jì)算，望見諒,。

希望各位朋友能及時(shí)糾正我的錯(cuò)位,，并提供有效修改建議

$ n$ Y" U6 M* c9 O6 Y% b7 `
+ `- T# N% }& s8 m; a7 D8 ^

此機(jī)械臂用于移動(dòng)平臺(tái)上要求具有夾持避障功能，處于研究階段,，負(fù)載只需足夠抓取一品易拉罐可樂即可,，我只負(fù)責(zé)機(jī)械部分設(shè)計(jì)

. O1 y& H7 g* L) L( w
% [7 {( |, J+ U& C  `( Y
2 {5 {$ [3 U3 L

Vincent_carry

希望大家多多發(fā)表意見啊

Vincent_carry

謝謝老鷹推薦

幾米陽(yáng)光

以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的,，1W5好像做不下來，其他不了解,，沒法給幫助,。

Vincent_carry

幾米陽(yáng)光 發(fā)表于 2014-8-6 13:09
4 |3 ~& ]. Y; |4 x+ V9 T  T以前的老師幫工廠有做過類似這個(gè)的，1W5好像做不下來,，其他不了解,，沒法給幫助。

7 J. U" \5 S  w& g& m( M2 l哦,，我們不是給外面的人做的,，所以東西可以不用新的，打算拿它來研究算法的,。所以謝謝你的回答啦~

wf2725864

樓主是在學(xué)校嗎,？

wf2725864

X2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺得是這樣,，不知道有沒有錯(cuò)誤

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:40
- T. Z9 t4 w- Q7 m8 v樓主是在學(xué)校嗎,？

2 \8 C  A3 G1 n4 @7 U2 c嗯，怎么說,？
4 I( E! T9 q% p: M

Vincent_carry

wf2725864 發(fā)表于 2014-8-6 13:43
' T% s$ o, p& l' p3 a, _X2軸的X方向我覺得應(yīng)該是和X1軸的X方向一致,，要不然會(huì)在D-H矩陣中L1前面會(huì)有負(fù)號(hào)，我個(gè)人覺得是這樣,，不知道 ...

和x1一致,？那不是z軸也要變？ 我是覺得x2應(yīng)該改成現(xiàn)在的反方向,，你學(xué)過這個(gè)嗎,？我是自己看書的

shiqi67

幫樓主頂一下,，我也想搞一個(gè),，關(guān)注~