關(guān)于rv和諧波的替代可能性,，請教

吼o吼

想求教各位大俠,，為什么機械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢,？關(guān)鍵的原因是因為精度嗎,？
+ j9 {+ r) Z5 ^: e1 e有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的,，這其中關(guān)鍵的難點是什么呢,？
望能拋磚引玉,，得到大俠的賜教！
" p# |& t" M- R5 t/ o( a

劉景亞

機器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度,、振動特性,、傳動比、空間尺寸以及壽命,。
: m0 ?% J+ j$ H1 vRV在精度,、剛度及振動特性上具有很大的優(yōu)勢。
; d7 l! V9 R- }LZ的想法,，從理論上講,，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題,，比如傳感器,、驅(qū)動器本身的精度以及響應(yīng)速度。
另,，我最近申請了一個專利,，基本上就是這種解決辦法。

吼o吼

* t+ V* `2 G* ?9 h

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05
' P9 d9 c  k: |! X) [( O, ^9 |機器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度,、振動特性,、傳動比,、空間尺寸以及壽命。
! T. W) I+ m; KRV在精度,、剛度及振 ...

確實像您一說,，除了精度，還有剛度,，振動這些問題,，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然,，這也僅僅解決了精度,。如果再加上您說的剛度、振動,、傳動比,、空間、壽命這些問題,，結(jié)構(gòu)上也需要逐個解決,。
如果怎么說，也許最開始機械臂就是運用行星減速器,，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補,，所以才出現(xiàn)了rv和諧波，要是這樣假設(shè),，再用行星就倒退了

3 k* r% k/ a  l0 y大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動這些問題啊，有沒有驗證機呢

劉景亞

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
& _; A, n( Q  E4 n: v" d: \確實像您一說,，除了精度，還有剛度,，振動這些問題,，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然,，這也僅 ...

5 c! N- _- {  }  `- `我的專利也只是一種方法,，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下,。

ww112358134711

1、行星減速機精度不夠高,，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少,，而且很多所謂1弧分不是加工出來的,，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下,，加閉環(huán)控制用處不大,，因為在這1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動轉(zhuǎn)動的，無法約束,。
2,、同等速比下，行星的尺寸偏長,。
3,、RV與諧波減速機運動更平滑。
8 M  v- G, y  v4,、不過行星減速機在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢,，壽命要長很多。
5,、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高,。
6、可受扭矩方面,，行星比諧波好,，RV比行星好。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
我的專利也只是一種方法,，沒有驗證機。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下,。

是這樣，開始只想到了一個精度,，確實每個問題都需要逐個驗證,，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361,，能加您嗎,，向您取取經(jīng)

吼o吼

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37
1、行星減速機精度不夠高,，行星減速機的背隙在1弧分以下的非常少,，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

- k, A5 m/ T# {7 t+ i& [7 T$ C, M您說的弧隙很直觀,，在用行星減速箱時,，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間是無法控制的,，或者即使一個方向轉(zhuǎn)動后控制了,，但末端承受反向一個負(fù)載,，是不是也會使這個無法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來？
既然齒輪組是有回差的,，那在機械臂里怎么還是有齒輪傳動存在的,，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動,，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢,？
& e) b6 y0 @: D$ z! `/ ?% O* O5 g% L

jxsjgcsjy

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
我的專利也只是一種方法，沒有驗證機,。我覺得這種思路是一種解決途徑,，可以摸索一下。

沒做樣機都能申請專利啊,，還不知道是否成功呢
! }/ O7 b, w8 s) o$ D

ww112358134711

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
您說的弧隙很直觀,，在用行星減速箱時,，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動，您這么一說確實有這么一個區(qū)間 ...

" h' c( ?/ o& r( h$ N1 p* h據(jù)我所知,，有些廠家會使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機去減速,，比如KUKA的某些機型，具體怎么設(shè)計我不太了解,，只知道對于齒輪箱的加工與裝配工藝很難,，齒輪靠得遠(yuǎn)了，就有間隙,，靠得近了，會發(fā)熱,，也影響壽命,，所以目前國內(nèi)六軸末端的傘齒機構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握,，所以會出現(xiàn)異響,、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失,、齒輪磨損快等問題,。齒輪設(shè)計、加工,、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識,，在下只是粗略了解一點而已,。

射天狼

哈默納科