一個(gè)機(jī)器人夾具，準(zhǔn)備下圖，大家看看有沒什么

lmj545

這種結(jié)構(gòu) 最大的問題就是氣缸的同步問題，因?yàn)闅飧谆钊�的摩擦和�?dǎo)桿的摩擦以及供氣的問題,，不能保證左右兩側(cè)的氣缸同步夾持到中間位置,，所以四個(gè)氣缸最好分別驅(qū)動(dòng)四個(gè)獨(dú)立活動(dòng)的夾板去夾持,，而且氣缸縮回位置要留足夠的余量，用剛性限位保證位置,。其次就是氣缸夾持力的問題,，一個(gè)氣缸出力140kg，四個(gè)氣缸不能直接乘于四吧,，同側(cè)的氣缸出力可以相加,，對(duì)側(cè)的氣缸出力不能加的。還有就是產(chǎn)品自重1500N,，需要計(jì)算的是在多少摩擦系數(shù)的前提下用多少力能克服產(chǎn)品自重,，摩擦系數(shù)和出力成反比關(guān)系。
夾持兩側(cè)和夾持內(nèi)圈是否比較過那種方案更好,。
產(chǎn)品較重,，夾持后要有自鎖功能，鎖定后再搬運(yùn),。

向往往

只是來學(xué)習(xí)一下

楊坤vava

        不知道你產(chǎn)品的定位精度要求高嗎?四個(gè)氣缸的同步性你要考慮一下,。這種結(jié)構(gòu)四個(gè)氣缸的使用壽命會(huì)縮短。
再者你這個(gè)裝置使用過程中安全性也要考慮：某個(gè)氣缸突然損壞了會(huì)不會(huì)造成大的損失或安全隱患,。

lmj545

lmj545 發(fā)表于 2015-10-17 23:47
這種結(jié)構(gòu) 最大的問題就是氣缸的同步問題,，因?yàn)闅飧谆钊�的摩擦和�?dǎo)桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側(cè) ...

你可以這樣理解,，其中一側(cè)兩個(gè)氣缸出力無限大,，另一側(cè)兩個(gè)氣缸出力多少夾持力就是多少。

wshtrtf

electrode11 發(fā)表于 2015-10-17 14:03
謝謝,，我這夾具主要是搬運(yùn),，精度要求到不高,，不過我會(huì)改善的。另外我主要擔(dān)心夾持力夠不夠,，我很擔(dān)心夾到 ...

這個(gè)方案不僅是不能保證精度,，而且有可能會(huì)在機(jī)器人搬運(yùn)時(shí)物品會(huì)沿著氣缸推力方向晃動(dòng)，尤其是在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度比較快時(shí),。
關(guān)于加持力夠不夠,，這個(gè)需要計(jì)算加持面和物品之間的摩擦系數(shù)，如果有條件的話可以進(jìn)行一定的試驗(yàn),。

electrode11

   


       各位熱心的社友提出的沒有安全保護(hù)的問題,，現(xiàn)已作如下改善：中間圓孔處加一鉸鏈爪，通過氣缸控制張閉狀態(tài),，另外兩側(cè)綠色氣缸作用是防止黃色爪碰到碼垛盤,，快到碼垛盤時(shí)整體升起，避免干涉到下面,，最下意圖為未升起狀態(tài),。另針對(duì)運(yùn)動(dòng)過程中左右晃動(dòng)的問題，現(xiàn)將兩端氣缸換為一大一小  ,，謝謝各位的建議,！

1980114

四個(gè)一樣的氣缸四面夾可以，這樣不對(duì)中,，要求不高沒有關(guān)系,，還有一種方法就是一個(gè)氣缸推動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸四面夾住工件，其實(shí)這種結(jié)構(gòu),，樓主有機(jī)會(huì)的可以參考一下機(jī)器人碼垛機(jī)或者普通的碼垛機(jī),，基本一樣，安全方面你這個(gè)也是一個(gè)辦法,，工件下面拖住也是一個(gè)辦法

1980114

看看網(wǎng)上有沒有碼垛機(jī)之類的照片參考

幸�,？鞓稺QJ

學(xué)習(xí)了,，

追風(fēng)飄飄

hc2003 發(fā)表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話,，上邊四個(gè)數(shù)伸出氣缸桿 會(huì)不會(huì)彎曲；或者那塊易損壞,，變形,？

就算變形也是直線軸承變形，氣缸導(dǎo)桿傷不到