伺服產(chǎn)品在高速堆垛機(jī)上的應(yīng)用

寂靜天花板

傳統(tǒng)的堆垛機(jī)大多采用變頻器控制,，利用外部IO點(diǎn)停車或者將外部編碼器接至PLC,，再通過PLC給變頻器不同的速度指令,。其弊端是定位動作無法實(shí)現(xiàn)高速度及高加速度,，且PLC需要干預(yù)定位的運(yùn)動過程,，為現(xiàn)場的編程調(diào)試帶來巨大的麻煩,。
隨著物流行業(yè)的快速發(fā)展,，自動化立體倉庫中的高速堆垛機(jī)已成為倉儲物流的重要組成部分,，促進(jìn)了伺服系統(tǒng)特別是高端伺服系統(tǒng)在堆垛機(jī)行業(yè)的廣泛應(yīng)用。
0 E7 z+ S# [0 [$ P, y  }& T) p  A+ N夾抱式堆垛機(jī)設(shè)備結(jié)構(gòu)

設(shè)備在機(jī)械上行走采用夾輪結(jié)構(gòu),，由一臺9400伺服控制器同時控制兩臺MCA行星減速伺服電機(jī),，軌道長度為40m，高度為18m,，上端安裝有防搖擺電機(jī),，安裝夾輪類似行走驅(qū)動端,，提升采用齒輪同步帶結(jié)構(gòu)，貨叉可兩端出叉,，貨叉控制器安裝在載貨臺上,，由滑觸線供電。電氣上,，9400伺服系統(tǒng)與上位系統(tǒng)采用Profinet進(jìn)行通信,，行走、提升與防搖擺之間通過內(nèi)部運(yùn)動控制總線相連,。行走和提升均采用雙閉環(huán)形式,，外部測距采用SSI激光測距傳感器。
. \( O* N6 [- T解決方案  
配置產(chǎn)品主要包括9400伺服控制器,、MCA伺服減速電機(jī)及電纜等附件,。9400伺服控制器負(fù)責(zé)設(shè)備的定位動作，安全保護(hù)以及軸間管理,。智能化的單軸結(jié)構(gòu)大大提高了設(shè)備運(yùn)行效率,、安全性以及維護(hù)性。與上位PLC的數(shù)據(jù)交換可達(dá)到32個WORD,，控制信息和反饋信息均可自由定義,。系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)的速度與加速度指標(biāo)分別為：行走300m/min和2.5m/s；提升150m/min和2.5m/s,；貨叉90m/min和1.5m/s,。
9400HL是Lenze高性能伺服控制器，具備強(qiáng)大的可編程能力以及豐富的聯(lián)網(wǎng)可能,，本身內(nèi)嵌了系統(tǒng)運(yùn)動控制總線,，可用于各軸之間的互聯(lián)。功率段從0.37kW至370kW,，可滿足現(xiàn)場絕大多數(shù)應(yīng)用,。9400采用創(chuàng)新的模塊化設(shè)計，具備專門的程序存儲卡,，為最終用戶的使用及更換等帶來了極大的便利,。9400HL特有的背板安裝方式和全快速插拔式接口設(shè)計，讓驅(qū)動器的維護(hù)或替換更加靈活方便,，無需專業(yè)知識即可快速正確地完成驅(qū)動器的更換或診斷,。
Lenze提供的伺服減速電機(jī)具備精度高、耐沖擊和效率高等特點(diǎn),，非常適合往返定位等應(yīng)用場合,。由于電機(jī)動力電纜和抱閘電纜是同一根電纜，因此必須采用混合電纜的形式,，以避免現(xiàn)場可能的干擾,。反饋電纜推薦使用Lenze的雙絞屏蔽電纜，同時有柔性電纜可選,。
* q" F6 Q* S1 |# M- V! |: q( J
) }* h# g0 Q9 L- m, |方案特點(diǎn)及結(jié)果  
" W" e: }+ D; y/ t+ m9 S* b3 A一是采用防搖擺驅(qū)動：鑒于提升立柱高度較高,，在未加入防搖擺驅(qū)動時，行走在下方到達(dá)位置后,，立柱通常需要晃動2至3秒的時間才能穩(wěn)定下來,，加入防搖擺驅(qū)動后，系統(tǒng)幾乎沒有搖擺,，節(jié)省了行走定位花費(fèi)的時間,。防搖擺驅(qū)動與行走驅(qū)動采用內(nèi)部運(yùn)動控制總線連接，實(shí)時跟蹤行走的速度,。
二是實(shí)行軸間智能管理：普通堆垛機(jī)的行走和提升是獨(dú)立的,，即不管定位距離大小，兩軸分別做定位,，在實(shí)際應(yīng)用中有時是不必要的,，或不經(jīng)濟(jì)的。為了滿足各種不同現(xiàn)場的不同需求,，Lenze專門為堆垛機(jī)開發(fā)了軸間智能管理模板,，根據(jù)系統(tǒng)設(shè)定的速度、加速度以及定位距離,，系統(tǒng)自動插補(bǔ)計算出合理的曲線,，按照優(yōu)化的曲線運(yùn)行。系統(tǒng)可以通過插補(bǔ)計算實(shí)現(xiàn)同時啟動,，同時到達(dá),，或者錯峰啟動，同時到達(dá),。同時,，各軸之間通過直流母線共聯(lián)實(shí)現(xiàn)了能量的交互，提升在發(fā)電狀態(tài)下反饋的能量,，可以被行走使用,，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)了綠色節(jié)能。
三是抱閘提供自動控制邏輯：Lenze在需要抱閘應(yīng)用的場合提供專門的抱閘控制模塊以及相應(yīng)的配合邏輯,，不需要用戶外接繼電器,，抱閘控制模塊可以直接輸出電機(jī)抱閘需要的電壓，這樣不僅避免了繼電器帶來的時間延遲以及粘連危險,，同時可以由驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)置相對應(yīng)的抱閘控制邏輯,，設(shè)置抱閘的打開時間以及關(guān)閉時間。抱閘模塊同時具備斷路檢測功能,，斷路時系統(tǒng)報錯停機(jī),。
四是可獨(dú)立驅(qū)動及安全聯(lián)鎖：電機(jī)端反饋和外部反饋可以同時接至9400,，實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)，定位過程中的曲線計算由9400單獨(dú)完成,。電機(jī)溫度反饋,、制動電阻溫度反饋、極限開關(guān),、斷帶開關(guān)等安全保護(hù)點(diǎn)都可以直接接至驅(qū)動器,，不僅可以快速響應(yīng)外部觸發(fā)，同時也可以通過總線上傳至上位,。防搖擺驅(qū)動,、提升驅(qū)動與行走驅(qū)動之間需要一定的安全聯(lián)鎖，這些均可在驅(qū)動器內(nèi)編程實(shí)現(xiàn),，無須外部PLC的干預(yù),。
五是系統(tǒng)零位自尋：全閉環(huán)系統(tǒng)采集外部編碼器位置，可以直接作為系統(tǒng)的當(dāng)前位置,，無需再次尋零,，同時可以設(shè)置零點(diǎn)的偏移量。對于采用單反饋的貨叉電機(jī),，第一次尋零后可以將零點(diǎn)保存在驅(qū)動器中,，再次上電無需尋零。
; A) r9 F- o, JLenze9400伺服系統(tǒng)以其強(qiáng)大的伺服控制能力,，邏輯編程能力,，保證了該堆垛機(jī)在現(xiàn)場的高速穩(wěn)定運(yùn)行。
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強(qiáng)大　向往

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謝謝樓主的帖子,，學(xué)習(xí)了

左手的幸福

這個 國內(nèi)好像有做得

螺旋線

類似的項(xiàng)目,，朋友就做過,，關(guān)鍵問題是：高
1，高度高,，必須上下同步驅(qū)動,，否則不光是搖擺的問題。
7 m! @- O1 l8 I( {2,，速度高，加速度大,。所以剎車能量的處理就要小心了,。朋友在這個點(diǎn)上困繞了好長時間，最終解決,。制動電阻根本不能靠溫度反饋來解決,，燒電阻都是瞬間的事情。但作為長時運(yùn)行的監(jiān)控還是有必要的,。
其他就是常規(guī)的了,，現(xiàn)在都是總線時代。

自動daysummer

這個行業(yè)現(xiàn)在不錯