機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08
我認(rèn)為機(jī)械臂走的不是直線，而是幾個(gè)運(yùn)動(dòng)合成的直線

是的,。一條近似的直線

h7222354

合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06
2 i( E" p' Y9 F. J3 U0 ~2 H幾軸聯(lián)動(dòng)呢

' P+ q0 b( m* b8 M6軸

hzband

你的運(yùn)動(dòng)控制卡不矢量聯(lián)動(dòng)的，精度也不夠,。
/ ^' X6 n8 k3 p2 A5 I( q/ V走1M長(zhǎng)直線,，臂長(zhǎng)多少，角度周長(zhǎng)多少,，減速多少,，把這些參數(shù)用球面坐標(biāo)算一算就出來(lái)了,。

Industrial

看著這么規(guī)則的弧，應(yīng)該只是用類(lèi)MOVJ的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)行,，沒(méi)有用到直線插補(bǔ)算法的,，一般用分段式的插補(bǔ)段距會(huì)約束到幾mm以內(nèi)的。

huzejun163

不懂，學(xué)習(xí)一下

wanglin222

學(xué)習(xí)

dgRobot

還有一個(gè)重要變量：各軸零點(diǎn)位置的標(biāo)定；機(jī)器人要走出精密的運(yùn)動(dòng)軌跡還需要利用專(zhuān)業(yè)的標(biāo)定設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定,，參數(shù)補(bǔ)償制造精度及各傳動(dòng)軸的正反背隙,，目前日系、歐系進(jìn)口機(jī)器人在國(guó)內(nèi)銷(xiāo)售光機(jī)都是沒(méi)有做精密標(biāo)定,，目前國(guó)內(nèi)機(jī)器人集成項(xiàng)目用國(guó)產(chǎn)機(jī)器人與機(jī)器人沒(méi)有區(qū)別,，同時(shí)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的售后服務(wù)及成本比進(jìn)口機(jī)器人有很大優(yōu)勢(shì)。請(qǐng)大家支持國(guó)產(chǎn)機(jī)器人,，支持國(guó)內(nèi)機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展,，這樣國(guó)內(nèi)很快可以突破過(guò)國(guó)機(jī)器人對(duì)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的壟斷。

安心是福

設(shè)計(jì)者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03
樓上正解,，看你只是把兩個(gè)點(diǎn)確定,，但是運(yùn)動(dòng)軌跡沒(méi)有規(guī)劃

4 _" Z0 Z7 \: j, g線性插補(bǔ)吧
$ r  t; K! M, r6 X/ ]

307820265

如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒(méi)有在軟件里設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式,？關(guān)節(jié),、直線、圓弧 ,�,？茨隳菞l軌跡你這用的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式