機(jī)器人運(yùn)行時(shí)不走直線

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如上圖所示,，機(jī)器人示教1,，2兩點(diǎn)（兩點(diǎn)距離1M）,，理想狀態(tài)下會(huì)沿方管的直邊走一條直線,，而實(shí)際上走了一條空間曲線（那條淺藍(lán)色的線條）,。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。
機(jī)器人控制程序除了用到每軸的長度,，減速機(jī)減速比之外,，是否還有別的變量？
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大家討論下,，呵呵。

龍游大海

方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

17567410

嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧,！其余就是精度問題吧,！

冷月梧桐

感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線,，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng),。沒用過不好說

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龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19
方管的直線相對(duì)機(jī)器人的座標(biāo)是空間的

但我示教了2個(gè)點(diǎn)，2點(diǎn)之間應(yīng)該呈一條直線的,。按機(jī)器人控制程序來說,，會(huì)走一條直線吧。

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冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機(jī)械人按你說的走直線,，實(shí)際是好幾個(gè)軸合成運(yùn)動(dòng),。沒用過不好說

對(duì)，就是幾個(gè)軸聯(lián)動(dòng)的,，現(xiàn)在找不到問題點(diǎn)在哪兒,。

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17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
7 N1 R- Z/ E0 {0 Y, w嚴(yán)格講是逼近直線的曲線吧,！其余就是精度問題吧！

% F. l& i) c0 z: m. B8 a是的,，機(jī)器人不可能走絕對(duì)的直線的,。您說的精度是指哪里的精度。機(jī)器人連桿長度,，減速比是肯定的,。

迷茫的維修

是不是有奇異點(diǎn)

m_e

這是計(jì)算機(jī)模擬的，還是真實(shí)的機(jī)器人,？控制模式是什么,，開環(huán)？