視覺引導六軸機器人的精度討論

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
- O+ Z5 X$ C. c- x: G. m一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少,。
) j* I3 x, T3 ]* {+ Q7 R9 M自然光相機的 ...

' O) l9 N  ~# J, y! X! `您好,，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光,，是不是就不受外界光線的影響,，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
5 K  Z. ]9 H; Q2 I

zj1197598

tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置,，然后告訴機器人去取,，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

2mm,，你確定嗎,？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了,。 2mm還是蠻不可思議的,，怎么會這么大的？

獨自莫憑欄

問兩個問題,，1,、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
2,、大俠的這個精度是怎么測的,。

獨自莫憑欄

可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
% ^1 i' r6 ^+ p; w4 l  {/ L! w是這樣的,，相機固定在機械臂上,，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小,，檢測難度加大,，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高,。
4 i% R- ?! l9 |LZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體,？
( v4 ~4 ?& @$ B: [# q  DLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則,，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢,？

tashanzhiyu

為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么,？這些對機器人具體精度應用有很好的指導,。

tashanzhiyu

機器人抓取挺難的！

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
, ~, _, E, k% V4 O" F8 J9 i可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高,？
0 O4 G8 n5 F! A  N1 M是這樣的,，相機固定在 ...

空間任意姿態(tài)，找到固定特征
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獨自莫憑欄

zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
空間任意姿態(tài),，找到固定特征

這種情況和你的檢測策略有關(guān),，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像,，不斷調(diào)整對準的位姿,，進行對正，對正后再進行抓取操作,。
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Industrial

第一條沒做過,，不說了。
. A" @* w: M# [" W( `  E) R; K. i6 ?' [第二,，相機定位精度跟距離有很大關(guān)系,，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的,。
* E; F: b0 ]! P; P; d第三,，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準,，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點,。
% ~' B2 G+ `8 F) G8 j另外坐標換算數(shù)學上的東西幾乎沒誤差的,，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差,，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。

zj1197598

獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:22
這種情況和你的檢測策略有關(guān),，既然你使用的是六自由度機械臂,，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...

就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài),，并引導機械手準確抓取