視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論

zj1197598

向大家討教個問題，1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少,？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位。
2,、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高,？
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體,？
/ Z$ v- g: ]4 c: k' V$ l壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗,，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號,，謝謝了

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2266998

你這也屬于沒頭沒腦的問題,，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，
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一種是粗定位，就是把東西擺正了,，精度大概幾毫米之內(nèi),，再高，系統(tǒng)復(fù)雜,，
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- h* B2 a: ?+ ^" M$ Y. {: }, }4 n粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位,，精度到‘絲’,，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān),，安裝也有很大關(guān)系,，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，
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. X0 @, k3 ?1 }/ c3 L  M% @再高了,，要用復(fù)合類型,，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，

zj1197598

2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
* P) W+ c: O% `9 S% `" r8 n( g你這也屬于沒頭沒腦的問題,，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，

一種是粗定位，就是把東西擺正了,，精度大概幾毫 ...

) t  A6 I/ Q3 e) i" M( H' t998大俠,，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心,，傳輸給六軸機器人去取,，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？

: ~& w9 O8 k/ O* f因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進(jìn)行抓取,，偏差達(dá)到了毫米級,，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲,，配合視覺算上一個數(shù)量級,，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了,。所以問下大家使用的情況,。
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手冊上說：視覺向?qū)�機器人 (VGR) 優(yōu)勢

• 減少昂貴的高精度固定設(shè)備
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水水5

一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人,，機器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少,。
; u7 K! P$ [6 n自然光相機的精度,，受照明，對比度,，等的影響很大,，要降噪，
所以,，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上,，還要增加二次機械定位。
+ }" C. b8 f5 t0 w高和低是相對的,。同一相機對不同物體的識別精度也不同,。

淬火之鐵

1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少,？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位。

——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合,。
2,、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高,，機械臂是動的,，有振動 有影響
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體,？
——》不太明白你說的什么意思,。。,。

jgp310

學(xué)習(xí)了

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。
3 f" n) t3 l' X# M
——》這個應(yīng)該 ...

8 \/ c, ]" ~: I, }5 y3 S第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置,，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右,，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右,，那也就是20絲,，實際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時，因為坐標(biāo)系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別,，這個現(xiàn)象正常嗎,？

zj1197598

淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。

8 u0 n+ m/ [& d$ b- {$ l——》這個應(yīng)該 ...

/ M8 I1 R! q3 ~9 C1 J% B- }第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲,，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取
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tashanzhiyu

這個是概念性不清的問題,！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取,，這是定位精度的問題,。誤差能控制在2mm就不錯了！

格斗士

水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
5 u- G5 V/ l! ^" A0 V. B一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人,，機器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少,。
) T' J1 z2 P1 r自然光相機的 ...

8 ~1 |* k  Z9 J& N' |: y+ `0 l9 G您好,，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光,，是不是就不受外界光線的影響,，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些