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樓主: liangquan6
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參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂,請(qǐng)大家提提意見

[復(fù)制鏈接]
51#
發(fā)表于 2017-3-25 13:08:19 | 只看該作者
這個(gè)閉環(huán)幾乎無法實(shí)現(xiàn),!不是說理論不對(duì),,而是響應(yīng)時(shí)間樓主考慮過嗎?你可以調(diào)試到順暢平滑的畫出一條曲線,,這個(gè)不懷疑,!但是再畫一條能重合在一起嗎?樓主可以了解下液壓伺服系統(tǒng),,原理應(yīng)該和你要達(dá)到的效果類似,,液體的控制已經(jīng)很難了,何況壓縮空氣,!個(gè)人簡介僅供產(chǎn)考,!

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謝謝您的建議,3000元的經(jīng)費(fèi)只能這個(gè)方案,,精度不是目標(biāo),,驗(yàn)證算法,實(shí)現(xiàn)功能是目標(biāo),,畢竟只是比賽  發(fā)表于 2017-3-26 09:22
52#
發(fā)表于 2017-3-25 16:58:40 | 只看該作者
oldpipe 發(fā)表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒有固定,,有轉(zhuǎn)動(dòng)。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背,,或面對(duì)面,,絕對(duì)不可能同向使用的。還有你的關(guān) ...

個(gè)人也感覺精度不好,,氣缸的可壓縮性很大的,。
另外,,軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題。
軸承的話,,軸向力不大吧,,用深溝球可否?

點(diǎn)評(píng)

謝謝您的建議,,就改深溝球  發(fā)表于 2017-3-26 09:19
53#
發(fā)表于 2017-3-25 18:06:30 來自手機(jī) | 只看該作者
這就是大學(xué)的水平,?唉~~~任重而道遠(yuǎn)啊,!機(jī)械手一般公司做的都是用模組或者絲桿做的,。至于真正意義上的機(jī)械臂,你上網(wǎng)搜索下ABB吧,,那才是真正的機(jī)械臂,。

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正因?yàn)椴煌趥鹘y(tǒng)才有實(shí)踐的意義  發(fā)表于 2017-3-26 09:18
54#
發(fā)表于 2017-3-25 18:57:33 來自手機(jī) | 只看該作者
師兄你參加哪個(gè)比賽啊,?好巧啊我也在準(zhǔn)備比賽,,設(shè)計(jì)個(gè)新型的抓斗呢。(ò  ó)

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是大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽  發(fā)表于 2017-3-26 09:16
55#
發(fā)表于 2017-3-25 19:15:52 | 只看該作者
liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:35
我們不想只做模型,,還想做出實(shí)物,!
足球也是游戲,但也得認(rèn)真踢,!

你有這個(gè)信念就好,,記得本科時(shí)候我們學(xué)校的,參加全國賽的,,都是學(xué)校老師幫忙繪制的圖紙,,學(xué)生自己太吃力了。給你提建議,,用的氣動(dòng)元件最好用品牌貨,,貴點(diǎn)沒關(guān)系,省的到時(shí)候出問題,,麻煩,。國產(chǎn)的快速接頭,遇到質(zhì)量不好的,,插拔幾次就完蛋,。選的型材,你看市場有沒有,,機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)的很多標(biāo)準(zhǔn)材料,,市場可能找不到。去怡合達(dá),misimi等看看現(xiàn)成的方案,,找些靈感,。關(guān)節(jié)處,需要先打樣,,看看你設(shè)計(jì)的是不是精度,,采樣率滿足要求,先確定編碼器,。控制程序這邊,,可以先動(dòng)了,,未確定參數(shù)后期調(diào)試時(shí)確定。

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謝謝您的中肯的簡一  發(fā)表于 2017-3-26 09:12
56#
發(fā)表于 2017-3-25 20:46:34 | 只看該作者
本帖最后由 子子61961 于 2017-3-25 22:02 編輯

圖畫得很漂亮,,樓主同學(xué)辛苦了,。
有一些注意的地方,簡單說一下,�,?紤]得不太成熟,僅供參考,。
向下插入的那根軸,,估計(jì)是公差配合,插入的部分好長,,
一個(gè)是裝配時(shí)需要插入很長所以不好裝配,,另一方面是如果想要防止傾斜,要么是靠過盈配合,,要么是靠應(yīng)該是靠端面的壓緊力,,所以過長的配合意義不大。莫不如,,直接用一根軸,,端面是圓盤,圓盤用螺栓固定,,效果一樣,。個(gè)人的一點(diǎn)考慮,歡迎輕拍,。軸承的方向,,現(xiàn)在你的方向貌似都是向下掉落的方向,軸向沒有起到托住的作用,,當(dāng)然,,前面有朋友說了,應(yīng)該是相向的。
另外,,氣路圖里,,調(diào)速閥,就是里面帶單向閥的那個(gè),,箭頭方向貌似是畫反了,,向下會(huì)好理解一些�,?刂破壮隹诹魉�,,可以使汽缸動(dòng)作變慢,用編碼器來檢測(cè)進(jìn)行閉環(huán)控制,,有一定的試驗(yàn)價(jià)值,。另外一個(gè)被考慮的就是,電磁閥截止后,,有壓一側(cè)在排氣時(shí)也是緩慢的,,所以停止位置會(huì)有一些超程,這個(gè)超程是不好控制的,。另外你的控制是停止時(shí)兩側(cè)都?jí)毫榱愕�,,換一種思考方向,當(dāng)編碼器到達(dá)所需角度時(shí),,將排壓一側(cè)也用電磁閥將其關(guān)閉,,這樣也是一個(gè)試驗(yàn)方向,是停止時(shí)兩側(cè)帶壓的,。如果可以的話,,希望能把試驗(yàn)結(jié)果也發(fā)一下。雖然大家回帖語氣有些那什么,,但是大家都是機(jī)械人,,都會(huì)支持你的。最后,,祝你好運(yùn),,學(xué)有所成。


點(diǎn)評(píng)

謝謝您的回復(fù)和建議,,學(xué)習(xí)了  發(fā)表于 2017-3-26 09:14
57#
發(fā)表于 2017-3-25 21:20:51 | 只看該作者
fachengwang 發(fā)表于 2017-3-25 16:58
個(gè)人也感覺精度不好,,氣缸的可壓縮性很大的。
另外,,軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題,。
軸承的話,軸向 ...

不知道他想干啥,,所以……
58#
發(fā)表于 2017-3-25 22:28:01 | 只看該作者
liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉,,帖子不詳細(xì),,稍后補(bǔ)充!還有氣動(dòng)回路原理圖,!雙作用汽缸,,兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開關(guān)閥(兩位三通 ...

  達(dá)不到想要的目的。電磁閥控制不了氣缸活塞位置,。

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是高速開關(guān)閥  發(fā)表于 2017-3-26 09:08
59#
發(fā)表于 2017-3-26 11:32:23 | 只看該作者
國內(nèi)就這水平,?
60#
發(fā)表于 2017-3-26 11:37:39 | 只看該作者
進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

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