圖示中的機械手是如何定位的,？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好,！

3 r, t& B2 `5 ~6 C, U鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎(chǔ),，
在翻看的時候，對其中的一個有關(guān)機械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問,。
! |' X$ K% h( m) q' Z8 i/ D: @
在我的印象中,，對于多自由度機械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的，
但,，圖中的機械手在兩處定位點處,，分別安裝了三個攝像頭，……
3 S" Q/ N# d# W  b7 N6 E
1 K8 z! _' d: B1 W由此,，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理,，
來完成定位任務(wù)的。

8 V4 ~( h% \7 I* Y% L  T& R2 U: N! p哪位熟悉機械手的網(wǎng)友幫證實一下,。
8 O+ k! L1 c$ Z
  q1 }. M3 p  G4 F, w! [$ {6 t8 A附件中的圖,，在那本書總目錄的第六頁下方。
# x0 i6 `' O8 d$ T, _. e
謝謝,！
在此也一并謝謝鬼狼友,！

syw   071031---05.58

6 @% I$ \) j" {, R; C5 v
//*****************************************************************

8 V3 ~8 g4 n; A/ H6 A機電一體化基礎(chǔ)
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=

.....

卓信

我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人
' m) A) S9 E  Y, A: y
# d& ?. T: x: _# k4 f0 W原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風(fēng)而去

圖中的機械手在兩處定位點處,，分別安裝了三個攝像頭

; x( L2 \9 O. w) Y開門造車大哥~~~
7 M! s& h9 d$ s- O4 m; D% C3 x
我覺得那并不是攝像頭吧？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~
" G' j5 R% o. D# t9 B7 m; X2 P
: B, \' ~( l, [" S* N- T! E9 h對于機械手精確控制我并不是很熟悉,，以上僅是我個人想法~~~~

PS
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn),、離開和運動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機器人設(shè)計及參賽方案
http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
& U' N7 k/ Q& }( G
8 B- j, p1 }$ x& n. f0 P上面是機器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
希望有專家指點了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好,！
6 v, o* W  ^& v0 }9 |2 Q  O
我的理解是這樣：
2 ~+ V& @+ g5 ~8 J1 m" |) U* N機械手在A,、B兩處有兩個標(biāo)準(zhǔn)的定位點,，安裝在兩處的六個攝像頭,，
各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”。

當(dāng)機械手進行工作時,，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進行比對,，
7 [1 w( G7 h/ g- x; I# y8 x, C" o對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機,，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的。
: n6 E! x& k! p7 ]
( B* M+ m# S. g+ J& A如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器,，可能無法對其進行PID運算,。
7 W" X0 T4 Y+ O  n+ g$ _. g
& W1 P1 L1 x+ V$ B對否？

syw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好,！

今天,，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機械手的資料，具體見下面的鏈接,。
# V2 C, Z6 Y6 X! @( I* E+ a在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式,，也就是我在主樓處提到的
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
3 Y. G/ ^- P# J/ r- F紀(jì)70年代發(fā)明的,。

/ V: ]+ v* O- G在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”,。從情況看，
9 [; D2 h; ~( U" o& P這也是一種示教方式,。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
機械手完成一套動作,，同時，將操作的每一步記錄在計算機中,，……

5 n8 @8 e, k. s2 O$ \然后,，計算機會重復(fù)這套示教動作。
: b0 `" f3 B' N. F
這樣來看,，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣,，是為了定位用，而
6 E# p) \# `+ }# P2 S  t! }是為了示教用,。

當(dāng)然,，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能,。

syw  071102---09.26
" ]4 ?6 ~. {5 E# n" S8 U, L7 i
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! L/ F+ l, j9 r% z7 ~! Z- E焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計,、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實用手冊
1 t( a* V+ G) [' S: L' hhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友,，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計的”。
* P( p6 \# Y9 K  u/ X他的MSN：[email protected]
0 J9 O- |4 ~& n6 h( dPS
他30,，男

* Z' E' h& _, W/ Q& {. I和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下,，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~

（前略）
qing 說:
0 _4 g4 y+ Y0 y, f: P; B關(guān)于機械手的
4 l% A" F8 U7 w; Q2 E/ H中山野鬼，又癱了 說:
" K  {2 u5 B( o1 I你說,。交流而已,。請教談不上。
9 S* c+ p4 t- t  @# y: F8 U中山野鬼,，又癱了 說:
2 t" Z/ i0 p" @5 U7 f5 g# q哦,。什么問題。這塊我不是很熟悉,，但可以交流一下,。
qing 說:
機械手的定位
中山野鬼，又癱了 說:
7 M9 r& Q8 E% t7 M1 c呵呵,。多軸定位,。
中山野鬼，又癱了 說:
( d5 i( \9 M' `# C你的目標(biāo)是精度,，還是什么,。
  U, `8 L7 U3 f/ l6 l1 Cqing 說:
機械手的定位有用到影響系列的嗎？
3 }3 P* ]0 P& _; b1 _中山野鬼,，又癱了 說:
  ]2 |5 m& p* V' N: O& }影響系列是什么,。
! l6 [5 Q0 q, e! I7 aqing 說:
. ]; w0 X6 K6 ~8 @稍等~~
qing 說:
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
! K# C& s" ]' \0 Eqing 說:
我參與了上面一個論壇的討論
qing 說:
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
中山野鬼，又癱了 說:
. _* \% G1 F1 h- N7 Y哈哈,。這個題目大了點哦,。
中山野鬼，又癱了 說:
  D; ^0 _/ M8 a現(xiàn)在有什么問題,。
/ \: b* p. J) P$ [+ d+ rqing 說:
3 U* S1 [, R1 F呵呵,，是啊
$ j# n4 f# T1 u$ |: Aqing 說:
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發(fā)的經(jīng)驗
- w5 G8 O  d+ A" o# l9 Y( i中山野鬼，又癱了 說:
+ Z" S& K* L! G我問過了,。你們的目標(biāo)是什么,。
- r( a, p/ A1 g+ \( S中山野鬼，又癱了 說:
; P8 @$ X1 h  b( {9 K) ?& I重點是精度上,。
; [6 q+ |7 r: S& @9 I. h中山野鬼,，又癱了 說:
6 i5 U+ D/ ^1 U: E還是多軸連動上。
qing 說:
對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
中山野鬼,，又癱了 說:
還是視覺識別上,。
中山野鬼，又癱了 說:
8 t, ]# v9 `% J7 X1 G  h8 G從圖象分析的角度,，視覺識別的精度,，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度,。
qing 說:
" A( }. ]% V0 @) |稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
中山野鬼,，又癱了 說:
+ R$ y! {- b# l2 R5 e# c% q4 k& Q關(guān)鍵你們想做什么,。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能,。還是就是搞一個系統(tǒng)出來,。
2 E) A& k! R9 N( J/ g  K中山野鬼，又癱了 說:
" V5 n0 J$ a3 S9 x' Y1 s  l" X先把你們要搞什么想清楚,。
中山野鬼,，又癱了 說:
這樣在后面的設(shè)計中,，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù),，權(quán)衡各種設(shè)計策略。
1 ]  u8 j1 l" }" O6 a; Gqing 說:
( I; }3 K; H' E/ a- g/ s9 h我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼,，又癱了 說:
分析什么呢,？
中山野鬼，又癱了 說:
* }. k% V2 X& [/ J圖發(fā)給我看一下,。
qing 說:
) q% v' g0 f8 Y" `0 v野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
2 |- H2 I% [' s( N0 cqing 說:
+ J! u# O( ~) J. m3 h我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
中山野鬼,，又癱了 說:
1 [8 M$ b( S+ x' w& |% V我看過。我不是會員,�,？床坏健�
中山野鬼,，又癱了 說:
+ t) {1 C- X$ r1 @在的對話框上面,。左起第二個按紐，是發(fā)文件的,。
6 _. e9 a/ z5 G' C. S+ y9 N7 _中山野鬼,，又癱了 說:
你把JPG的文件給我。
, `! [3 `) q- U2 S0 c! R; cqing 說:
' y: |9 A8 B. _; }好,，稍等,，我找找
% S) a& m# Q5 C! Q5 a8 Y/ |qing 說:
* R) r: g! Q, H. q" Y7 Q+ Y我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個,，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
3 [. F; Q0 C! D. T: d. H+ bqing 發(fā)送:
, ^: _2 X1 H8 K: v$ y

qing 說:
% S( a! o5 Q7 B$ \) YOK了
qing 說:
能看到嗎,？
2 a1 L& E: h" m5 @" j  
4 S5 s5 N: @3 ~, ~% E  傳輸“Shell00.jpg”完成。
5 C) L& x& n$ _$ N; y  
1 O  Y, G/ L# ~0 S" l! k5 wqing 說:
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
# U4 J; V" l& ?qing 說:
我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
5 R1 B8 \9 D7 Y. j中山野鬼,，又癱了 說:
* _+ f' G, p/ e4 V! U你想知道什么,。
; X% S3 W9 e4 z4 vqing 說:
! L/ M- M" Y/ g& D; g. ]1 i我想知道機械手臂的定位，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實現(xiàn)的嗎,？
5 t' T( ^. u3 a2 s0 [( ^中山野鬼,，又癱了 說:
6 b1 u+ b8 E8 t# r$ n沒有,。
qing 說:
還是靠光感呢~~~
  h! V- d5 h. V, N! S$ I6 Vqing 說:
不知道野鬼兄對此熟不熟啊,？
/ R/ m9 X0 e& z1 o) z# E4 t中山野鬼,，又癱了 說:
可以看出，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進行粗定位的,。
& b5 z" R8 t7 ?5 J8 |中山野鬼,，又癱了 說:
9 {! r# r) a, b5 ]: n0 z也就是說防止東西放在不該放的地方。
qing 說:
但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~
% `) A% O" K5 i% Q0 C' @: |: p中山野鬼,，又癱了 說:
6 f7 {  a# k. d, a1 p5 M4 x這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣,。
7 q. t! q2 ^9 K& y2 f9 U中山野鬼，又癱了 說:
0 E( v2 Q) W/ k" t是個不精確的定位方式,。
中山野鬼,，又癱了 說:
好處是，能對非規(guī)則物體進行定位,。
qing 說:
+ I" k' l+ s9 @" X. x那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢,？
中山野鬼，又癱了 說:
1 P" g# B! @! t- h應(yīng)該在毫米級,。
. r5 _. w; O; A; q* f- w中山野鬼,，又癱了 說:
但這個對控制機械手而言，只是個開環(huán)反饋,。
qing 說:
( R3 N* f; \( l1 }2 V9 }6 {) Y- h% f光感呢,？有用光感定位的機械手嗎？
% ^' y+ b: R' \中山野鬼,，又癱了 說:
實際機械手的運動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的,。
中山野鬼，又癱了 說:
有,。
中山野鬼,，又癱了 說:
如果是規(guī)則物體，則用光感,。這樣更簡單,。
中山野鬼，又癱了 說:
( Q- c; G: v5 B" K! G4 k  y3 N: L沒有必要用設(shè)想頭,。
* d' r9 N3 O5 {( fqing 說:
$ s/ g) w6 h4 u" M閉環(huán)反饋若是不參與的話,，那怎么可能在毫米級呢？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
0 [) N, T8 q2 L: P( I. p, U# s* M當(dāng)機械手進行工作時,，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進行比對,，
: C2 g9 U' m; s/ W& |對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的,。

! }) z' z$ R( t  M3 Kqing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點
中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機械手進行工作時,，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進行比對,，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的,。
qing 說:
/ u- e2 c' l) k4 O如果按他的設(shè)想,，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢,？
$ P6 Y  B; A& ?( t) R  rqing 說:
+ n% F2 p7 h( t真可以做到,？？
; i" V( X( G9 k- \6 k中山野鬼,，又癱了 說:
9 D+ M5 R& }0 X8 ~" z但是,，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機械手。即便是司服電機,。
& A/ q, c1 v- u$ q$ N8 l中山野鬼,，又癱了 說:
只能是宏觀控制,。
qing 說:
) @$ I: X7 \( T$ }7 @$ p$ k那宏觀控制是否能達毫米級呢,？
中山野鬼，又癱了 說:
8 m0 y5 r6 `8 _5 a5 Z9 Z# Z不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象,。就是一會左了點,，一會又右了點，就是不能到中間,。
qing 說:
若能達到毫米級,，那從理論上有點不能讓人相信啊
% f  [# z* L3 ^% `2 D* P% x# t) z2 ?中山野鬼，又癱了 說:
$ S8 \8 y, ?: e3 n) g) R同時整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機,，則反饋周期太長了,。
中山野鬼，又癱了 說:
視覺能做到毫米級的誤差,。
+ e3 Q1 C! k1 R8 ^* T# p5 y& k中山野鬼,，又癱了 說:
1 d; ]- ?2 Q9 Z" V這和設(shè)備性能有關(guān)。
qing 說:
& z: M, N+ I) G) Q- |7 o哦~~~~原來是這個樣子的,！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好,！

感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證。
$ K& }$ p, v* J) J謝謝你,！

! d( l4 ?$ {. o- z另,，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字。
示教盒絕對編碼器------664頁
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁。
6 f+ x' @) y- x* O" b- ?
$ N+ T% Q8 B# r  F. q: L" s$ w& x% asyw   071102---20.18

我在飛

大家好,！
$ q1 g: @7 m7 w7 Z三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實現(xiàn)實時檢測,、控制和記錄。
被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管）,，用普通攝像頭給電腦輸入信號,。