圖示中的機械手是如何定位的,？

syw開門造車

各位網(wǎng)友好,！
4 `0 f6 s3 Z+ Z" u5 E" k
! C3 T) G- T! p: C7 G鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎(chǔ),，
" x, ~& K! M. P7 B/ }' c2 ?在翻看的時候，對其中的一個有關(guān)機械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問,。
* _: r# |3 [2 I9 m
在我的印象中,，對于多自由度機械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的,，
2 r! l' U5 Z, o* H4 t但，圖中的機械手在兩處定位點處,，分別安裝了三個攝像頭,，……

由此，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理,，
來完成定位任務(wù)的,。

哪位熟悉機械手的網(wǎng)友幫證實一下。
' }6 R4 D% c2 s6 B. A
7 j& f- u# w7 E附件中的圖,，在那本書總目錄的第六頁下方,。

/ C/ q& }, y+ T3 U& n* ~9 B謝謝！
/ ?5 K# n4 n4 k$ L- P在此也一并謝謝鬼狼友,！

syw   071031---05.58


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& z$ \; {& p; G' U9 i) f, t
. i, I7 y* N* |. g機電一體化基礎(chǔ)
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
( i+ H! }% j1 _6 X& S1 k: ~
.....

卓信

我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人

原理什么的我不大清楚 只聽過這個

隨風(fēng)而去

圖中的機械手在兩處定位點處,，分別安裝了三個攝像頭

( a% U) Q, q; k8 ?開門造車大哥~~~

我覺得那并不是攝像頭吧,？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~

% q9 U3 e  [7 t) o' J對于機械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
1 `+ u, T2 n& ~( L; o: i3 {
. Z% @/ C4 J$ e; a7 M- s$ k  ?PS
! Y# Q+ h3 n6 L光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn),、離開和運動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,。

隨風(fēng)而去

ABU Robocon 2004機器人設(shè)計及參賽方案
( d* m& d+ C2 ~# f" N9 r) b2 {http://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132

上面是機器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
: H8 p+ L. f: P0 j( ^/ j希望有專家指點了：）

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好,！
* d  n1 z  I; b$ h9 n! i9 ^
我的理解是這樣：
2 F; V9 y9 X9 W機械手在A,、B兩處有兩個標準的定位點，安裝在兩處的六個攝像頭,，
各自存有一份標準定位時的“標準狀態(tài)圖像”,。
* [! [. B3 G& N" `( {& @# ]
. c1 m$ R) M. ~" [; a; o1 `當(dāng)機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對,，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理,，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的,。

, F/ [' |# Z( Y2 ]* Q7 k如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進行PID運算,。
: U; N. h/ H  C1 W: J/ z7 g; J
6 q$ K# b7 H6 J, ~/ f對否,？

, u2 G: y7 I4 O9 x( n( C& isyw  071031---19.34

隨風(fēng)而去

關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~

syw開門造車

兩位網(wǎng)友好！
& `2 u# J! _9 `5 r1 b! p
3 J% k9 @  z, a今天,，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機械手的資料,，具體見下面的鏈接,。
  ^, W- p0 a) n( v3 H+ N& T: }在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
" ^$ A% k) z8 Z- J絕對編碼器檢測定位方式,。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
紀70年代發(fā)明的,。

  u) ~% B; r& \% ^9 i: L在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看,，
這也是一種示教方式,。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
機械手完成一套動作，同時,，將操作的每一步記錄在計算機中,，……

% m; X! N  r+ F' T. \然后，計算機會重復(fù)這套示教動作,。

這樣來看,，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用,，而
' }0 n0 B1 Q9 i* J是為了示教用,。

2 t7 S, l+ b7 L% K; L當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處,，含有定位比對作用的可能,。
3 }$ m4 `( A2 s+ c( A
syw  071102---09.26
* K) W; o9 B+ P' |
. k0 z7 \0 d0 _2 Y//***************************************************

: K# R! J" _2 S! \" Y" U3 ^, D& r焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實用手冊
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=

隨風(fēng)而去

在機器人網(wǎng)站認識了一位網(wǎng)友,，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計的”,。
: L4 `) H% `: D6 T他的MSN：[email protected]
PS
他30，男
0 x9 {# r$ \: k( L
* y4 U# U' T6 N+ D& Q2 W! n和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下,，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~

" G* p, |3 [3 r) b  _（前略）
qing 說:
0 H/ r9 V! s0 g1 B$ X+ y0 k關(guān)于機械手的
+ I" q3 L0 I( ~4 q. S中山野鬼,，又癱了 說:
$ A% e6 E3 d! c& H7 w( P) }) e你說。交流而已,。請教談不上,。
中山野鬼，又癱了 說:
1 r( [. a- v4 [+ J% ?0 M哦,。什么問題,。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下,。
qing 說:
, F. @- ]& B1 c0 P  G5 @5 r, b機械手的定位
中山野鬼,，又癱了 說:
/ F  O8 M# [# J) ]1 ]( |呵呵。多軸定位,。
$ N5 A: d3 A% L9 F( K中山野鬼,，又癱了 說:
/ U5 a0 B' |+ k/ G0 [  d2 R  r你的目標是精度，還是什么。
" Z9 P) z$ c+ _qing 說:
1 d, @' k  O# {2 S機械手的定位有用到影響系列的嗎,？
5 Y0 i7 J" p7 q7 m中山野鬼，又癱了 說:
影響系列是什么,。
7 I/ s+ l/ B, ?* {- k: d$ hqing 說:
稍等~~
qing 說:
6 S1 n. J* ^1 B3 J2 dhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
qing 說:
0 `  O5 V* k1 w) B' s9 ]我參與了上面一個論壇的討論
6 f: ?3 g7 r5 b: y/ `0 U5 V9 h1 ^qing 說:
4 r4 M" M- S" H) ^* O三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
6 Y: U5 N; Q2 \中山野鬼,，又癱了 說:
哈哈。這個題目大了點哦,。
中山野鬼,，又癱了 說:
現(xiàn)在有什么問題。
qing 說:
+ r5 w% L+ p% d呵呵,，是啊
qing 說:
! H. n+ q# e% e8 n$ e% N4 d問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發(fā)的經(jīng)驗
9 u2 q; }8 l3 G# M9 q  {中山野鬼,，又癱了 說:
我問過了。你們的目標是什么,。
中山野鬼,，又癱了 說:
- ]/ {4 U" }' v3 `$ }/ v重點是精度上。
# r# g$ w  K# F/ l中山野鬼,，又癱了 說:
還是多軸連動上,。
qing 說:
對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
) s8 Q: n3 N$ D/ A$ U+ h& m5 K: c% }8 m中山野鬼，又癱了 說:
還是視覺識別上,。
中山野鬼,，又癱了 說:
從圖象分析的角度，視覺識別的精度,，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度,。
qing 說:
稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
中山野鬼,，又癱了 說:
關(guān)鍵你們想做什么,。
中山野鬼，又癱了 說:
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能,。還是就是搞一個系統(tǒng)出來,。
中山野鬼，又癱了 說:
% ^  h: a# A2 W) ~先把你們要搞什么想清楚,。
中山野鬼,，又癱了 說:
這樣在后面的設(shè)計中，你們才能根據(jù)目標任務(wù),，權(quán)衡各種設(shè)計策略,。
7 T* Z6 o- T# yqing 說:
1 S4 t2 v: K+ c9 ~/ r我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來
中山野鬼，又癱了 說:
分析什么呢,？
" n9 h, N0 v% S$ |2 `中山野鬼,，又癱了 說:
圖發(fā)給我看一下。
4 {' _5 I7 ]" ^0 v6 Y! M" E) Yqing 說:
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊
qing 說:
! V8 O+ _* z+ U- Z; Y我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
中山野鬼，又癱了 說:
我看過,。我不是會員,。看不到,。
中山野鬼,，又癱了 說:
在的對話框上面。左起第二個按紐,，是發(fā)文件的,。
中山野鬼，又癱了 說:
你把JPG的文件給我,。
' _: s! u9 K" wqing 說:
好,，稍等，我找找
( m; {! `  w  ], I0 t# Q, nqing 說:
我的  Windows Live Messenger 能截圖,，去 www.msnshell.com 下一個,，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
) V4 e, d: w$ ?9 y& jqing 發(fā)送:


qing 說:
OK了
! v# a! Z1 ^9 T# d& K2 pqing 說:
能看到嗎？
  
) e: S, x5 x5 ?9 C9 k% s" ]- b: l* Q  傳輸“Shell00.jpg”完成,。
. w: i0 t) B0 c  
! {+ p: q4 K! W4 l& f7 o! Cqing 說:
精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
  h; u& z  ~! Oqing 說:
我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
/ q" S, e1 {( |, d, P0 I中山野鬼,，又癱了 說:
; w3 s( M& F3 u你想知道什么。
4 \% k8 C' y( Q+ S+ G* gqing 說:
我想知道機械手臂的定位,，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實現(xiàn)的嗎,？
中山野鬼，又癱了 說:
( l7 e- q' L/ z2 r: ?; L" Q% F% E沒有,。
: G/ ?8 y1 h/ i3 q' o+ zqing 說:
% B1 E& ]7 m# ^+ y還是靠光感呢~~~
qing 說:
不知道野鬼兄對此熟不熟�,。�
中山野鬼,，又癱了 說:
可以看出,，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進行粗定位的。
) ~2 c- Q7 [4 Q, c4 ^4 e# y* R, j中山野鬼,，又癱了 說:
也就是說防止東西放在不該放的地方,。
& N3 e( f1 `0 ?# X" mqing 說:
但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~
4 |5 {9 `, S( h4 K中山野鬼，又癱了 說:
! m/ Y  L# y- H* H0 S+ Q這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣,。
中山野鬼,，又癱了 說:
" p4 ^7 K5 |1 R是個不精確的定位方式。
- l  D) ^) U- }- ?3 |中山野鬼,，又癱了 說:
好處是,，能對非規(guī)則物體進行定位。
- C0 l  o. e. A, N; Oqing 說:
) N' C1 S3 u; i' R) S% J, M/ F6 s7 q那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢,？
( e5 S1 O$ A. \0 t0 L; E中山野鬼,，又癱了 說:
應(yīng)該在毫米級,。
中山野鬼，又癱了 說:
  ~7 {: e; z4 y# F% V( N4 |但這個對控制機械手而言,，只是個開環(huán)反饋,。
! C. d* U4 `9 Rqing 說:
光感呢？有用光感定位的機械手嗎,？
8 U; ~. a+ ~+ k3 ~, u* J中山野鬼,，又癱了 說:
實際機械手的運動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的。
中山野鬼,，又癱了 說:
有。
8 h# U. j" R- P中山野鬼,，又癱了 說:
) H5 D1 ]9 Y8 F* c. F, I1 l9 `如果是規(guī)則物體,，則用光感。這樣更簡單,。
中山野鬼,，又癱了 說:
沒有必要用設(shè)想頭。
9 W. P3 s6 s- A' R6 B. m; M- m. Uqing 說:
, w7 Z2 y- h/ d# K: t閉環(huán)反饋若是不參與的話,，那怎么可能在毫米級呢,？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
qing 說:
當(dāng)機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對,，
/ y) @8 ]: V5 c/ o" s6 i/ Z對比對結(jié)果經(jīng)PID處理,，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達到
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進行控制的目的,。
! A6 U/ K, f4 ?  q) y" h. O4 V
qing 說:
上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點
中山野鬼，又癱了 說:
當(dāng)機械手進行工作時,，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態(tài)圖像”進行比對,，
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的,。
qing 說:
如果按他的設(shè)想,，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢,？
qing 說:
% |, C' |1 L  v# U; ~; J6 S, J( f, R真可以做到,？？
中山野鬼,，又癱了 說:
0 y" Z2 w2 B+ Q! x3 _但是,，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機械手。即便是司服電機,。
中山野鬼,，又癱了 說:
只能是宏觀控制,。
qing 說:
那宏觀控制是否能達毫米級呢？
中山野鬼,，又癱了 說:
" l- f5 \% e4 H不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象,。就是一會左了點，一會又右了點,，就是不能到中間,。
% u& ?* F7 `4 \' G! Oqing 說:
7 m. N. I+ @/ l9 k4 O4 O+ C: ]若能達到毫米級，那從理論上有點不能讓人相信啊
中山野鬼,，又癱了 說:
! D+ x! `3 r  X( r. D/ X0 a2 ?同時整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機,，則反饋周期太長了。
0 s; {! A- ^9 o4 ~( C' d  O- ^4 a中山野鬼,，又癱了 說:
; @) F9 I+ U, a! a* V7 D& ~視覺能做到毫米級的誤差,。
* b$ e5 _! o% Q/ y6 j中山野鬼，又癱了 說:
3 Y6 {% m+ z6 `1 l# c0 r7 D; E; ~這和設(shè)備性能有關(guān),。
: s- E# w& u! H: v) d# f% vqing 說:
哦~~~~原來是這個樣子的,！

syw開門造車

隨風(fēng)而去友好！
) V( \% d! Z. Z3 _3 `" D3 h- w
感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證,。
" \2 r% b8 j! [' x謝謝你,！

- H) D0 o. d' I$ g; S  g9 w, G3 m另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字,。
示教盒絕對編碼器------664頁
' k$ N& C; ]% o. q" a三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁,。
6 r- \% O' u% w" u. n4 J1 [
  I* O7 W9 J+ \& X2 [6 lsyw   071102---20.18

我在飛

大家好！
- M  Q  y( @8 b# b三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實現(xiàn)實時檢測,、控制和記錄,。
被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號,。